| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-18页 |
| ·课题研究背景 | 第12-13页 |
| ·国内外研究现状分析 | 第13-16页 |
| ·本文研究的目的、意义和主要内容 | 第16-18页 |
| 第二章 Kalman 滤波理论和 FPGA 实现技术方案研究 | 第18-34页 |
| ·引言 | 第18页 |
| ·Kalman 滤波理论与算法 | 第18-23页 |
| ·组合导航技术与 Kalman 滤波 | 第18-19页 |
| ·Kalman 滤波理论与工程实现算法 | 第19-22页 |
| ·Kalman 算法实现的实时性分析 | 第22-23页 |
| ·FPGA 技术研究 | 第23-31页 |
| ·定点数基本运算的 FPGA 实现 | 第24-26页 |
| ·浮点数基本运算的 FPGA 实现 | 第26-31页 |
| ·定点数与浮点数的相互转换 | 第31页 |
| ·基于 FPGA 的 Kalman 滤波方案研究 | 第31-33页 |
| ·本章小结 | 第33-34页 |
| 第三章 基于 IP 核的 Kalman 滤波器实现研究 | 第34-47页 |
| ·引言 | 第34页 |
| ·IP 核技术 | 第34-35页 |
| ·基于 IP 核的二阶 Kalman 滤波器实现研究 | 第35-41页 |
| ·矩阵相乘的 IP 核实现研究 | 第36-39页 |
| ·有限状态机的应用 | 第39-40页 |
| ·资源分时复用 | 第40-41页 |
| ·结果导出与性能分析 | 第41-45页 |
| ·解算结果的导出 | 第41-42页 |
| ·结果对比及性能分析 | 第42-45页 |
| ·本章小结 | 第45-47页 |
| 第四章 基于 AccelDSP 的 Kalman 滤波器实现研究 | 第47-60页 |
| ·引言 | 第47页 |
| ·AccelDSP 技术 | 第47-50页 |
| ·基于 AccelDSP 的二阶 Kalman 滤波器实现研究 | 第50-56页 |
| ·MATLAB 程序功能仿真 | 第50-52页 |
| ·定点模型性能优化 | 第52-56页 |
| ·性能对比分析 | 第56-59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 第五章 SINS/GPS 组合导航解算中 Kalman 滤波器的实现研究 | 第60-70页 |
| ·引言 | 第60页 |
| ·SINS/GPS 组合导航的数学模型的建立 | 第60-62页 |
| ·SINS/GPS 组合导航 Kalman 滤波方案研究 | 第62-67页 |
| ·Kalman 滤波解算数据预处理方案研究 | 第63-66页 |
| ·Kalman 滤波数学模型离散化和滤波解算方案研究 | 第66-67页 |
| ·Kalman 滤波解算组合系统方案研究 | 第67页 |
| ·Kalman 滤波结果分析及性能评价 | 第67-69页 |
| ·本章小结 | 第69-70页 |
| 第六章 总结和展望 | 第70-72页 |
| ·全文总结 | 第70页 |
| ·对后续工作的展望 | 第70-72页 |
| 参考文献 | 第72-76页 |
| 致谢 | 第76-77页 |
| 在学期间的研究成果及学术论文情况 | 第77页 |
