| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-15页 |
| ·引言 | 第7页 |
| ·线性建模 | 第7-9页 |
| ·线性子空间方法 | 第7-9页 |
| ·子空间方法的优点 | 第9页 |
| ·非线性系统建模 | 第9-13页 |
| ·常用非线性动态模型 | 第10-11页 |
| ·基于 LFT 模型的非线性建模 | 第11-13页 |
| ·本文研究内容 | 第13-15页 |
| 第二章 机电系统子空间线性建模 | 第15-29页 |
| ·预备知识 | 第15-17页 |
| ·正交投影 | 第15-16页 |
| ·斜向投影 | 第16-17页 |
| ·线性系统模型描述和子空间建模 | 第17-19页 |
| ·基本的子空间建模方法 | 第19-25页 |
| ·矩阵构造 | 第19-20页 |
| ·模型不确定性 | 第20-21页 |
| ·子空间辅助变量(Instrument Variable IV)方法 | 第21-23页 |
| ·系统矩阵估测 | 第23-24页 |
| ·算法总结 | 第24-25页 |
| ·仿真与实验 | 第25-28页 |
| ·仿真 | 第25-26页 |
| ·实验 | 第26-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第三章 基于辨识模型的逆动力学控制 | 第29-39页 |
| ·逆动力学控制问题描述 | 第29-30页 |
| ·最优输出函数及输入函数规划 | 第30-31页 |
| ·输入输出受限下最优时间求解 | 第31-34页 |
| ·输出受限最优时间求解 | 第31-33页 |
| ·输入受限最优时间求解 | 第33-34页 |
| ·仿真与实验 | 第34-38页 |
| ·仿真 | 第34-37页 |
| ·实验 | 第37-38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 第四章 机电系统非线性建模 | 第39-49页 |
| ·非线性系统描述 | 第39-41页 |
| ·输入输出信号表达 | 第39-40页 |
| ·系统表示方法描述 | 第40-41页 |
| ·非线性建模方法 | 第41-45页 |
| ·参数辨识 | 第41-44页 |
| ·非线性基函数描述 | 第44-45页 |
| ·建模方法总结 | 第45-46页 |
| ·非线性系统仿真 | 第46-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 第五章 总结与展望 | 第49-51页 |
| ·本文总结 | 第49页 |
| ·展望 | 第49-51页 |
| 致谢 | 第51-53页 |
| 参考文献 | 第53-57页 |