移动机器人双目视觉导航技术研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-11页 |
| 1 绪论 | 第11-21页 |
| ·移动机器人视觉导航技术的研究现状及关键技术 | 第11-17页 |
| ·机器人视觉技术 | 第11-13页 |
| ·机器人导航技术 | 第13-15页 |
| ·机器人视觉导航的关键技术 | 第15-17页 |
| ·移动机器人的双目视觉导航技术 | 第17-19页 |
| ·论文的主要研究工作 | 第19-21页 |
| 2 摄像机标定 | 第21-37页 |
| ·双目视觉的基本工作原理 | 第22-23页 |
| ·摄像机标定方法 | 第23-28页 |
| ·传统标定方法 | 第24-27页 |
| ·自标定方法 | 第27-28页 |
| ·摄像机标定原理 | 第28-34页 |
| ·摄像机模型中的坐标系 | 第28-31页 |
| ·摄像机模型 | 第31-34页 |
| ·实验结果与分析 | 第34-35页 |
| ·小结 | 第35-37页 |
| 3 图像配准技术 | 第37-47页 |
| ·特征提取 | 第37-41页 |
| ·Harris算子 | 第38页 |
| ·Susan算子 | 第38-39页 |
| ·快速角点检测 | 第39-41页 |
| ·图像配准 | 第41-45页 |
| ·模板匹配 | 第41-42页 |
| ·特征匹配 | 第42页 |
| ·基于角点特征的立体匹配 | 第42-45页 |
| ·小结 | 第45-47页 |
| 4 目标识别及路径规划 | 第47-63页 |
| ·图像分割 | 第47-51页 |
| ·灰度图像的阈值分割 | 第47-48页 |
| ·边缘检测 | 第48-51页 |
| ·目标识别 | 第51-57页 |
| ·图像目标识别的概述 | 第51-52页 |
| ·图像场景中物体的识别 | 第52-57页 |
| ·目标定位 | 第57-58页 |
| ·路径规划 | 第58-61页 |
| ·移动机器人路径规划的算法研究 | 第58-59页 |
| ·改进的路径规划算法 | 第59-61页 |
| ·小结 | 第61-63页 |
| 5 双目视觉导航系统的实现 | 第63-73页 |
| ·移动机器人平台 | 第63-65页 |
| ·智能风暴机器人介绍 | 第63-64页 |
| ·智能风暴机器人的基本功能 | 第64页 |
| ·智能风暴机器人的特点及应用 | 第64-65页 |
| ·双目视觉系统硬件平台 | 第65-67页 |
| ·视觉系统软件设计 | 第67-71页 |
| ·小结 | 第71-73页 |
| 6 结论 | 第73-75页 |
| 参考文献 | 第75-81页 |
| 在学期间研究成果 | 第81-83页 |
| 致谢 | 第83页 |
