基于反馈线性化的气动负载模拟器研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-17页 |
| ·课题来源及课题的目的和意义 | 第8页 |
| ·气动技术的发展和现状 | 第8-9页 |
| ·气动伺服系统的研究概况 | 第9-11页 |
| ·负载模拟器的研究现状 | 第11-15页 |
| ·一般负载模拟器构成 | 第11页 |
| ·负载模拟器分类 | 第11-12页 |
| ·国内主要研究方案及分析 | 第12-15页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第15-17页 |
| 第2章 气动负载模拟器系统建模及反馈线性化 | 第17-31页 |
| ·舵机建模 | 第17-20页 |
| ·松下交流伺服电机的数学模型 | 第17-19页 |
| ·舵机的干扰力矩 | 第19-20页 |
| ·气缸加载系统的模型的建立 | 第20-25页 |
| ·阀开口有效断面积 | 第20-23页 |
| ·质量流量方程 | 第23-24页 |
| ·两腔压力微分方程 | 第24-25页 |
| ·系统力平衡方程 | 第25页 |
| ·气动系统反馈线性化 | 第25-30页 |
| ·原始形式的直接反馈线性化 | 第26页 |
| ·仿射型非线性系统的反馈线性化 | 第26-27页 |
| ·直接反馈线性化的发展形式 | 第27页 |
| ·气动系统简化 | 第27-28页 |
| ·气压系统输入输出反馈线性化 | 第28-30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 系统控制器设计与仿真 | 第31-52页 |
| ·舵机仿真 | 第31-34页 |
| ·交流伺服电机的仿真框图的建立 | 第31-33页 |
| ·干扰力矩仿真 | 第33-34页 |
| ·基于反馈线性化模型的控制器设计 | 第34-37页 |
| ·气动系统仿真 | 第37-51页 |
| ·气动系统仿真框图的设计 | 第37-40页 |
| ·仿真结果与分析 | 第40-51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 第4章 气动负载模拟器的实验研究 | 第52-73页 |
| ·气动负载模拟器实验系统组成 | 第52-54页 |
| ·系统各元件技术参数及其特性 | 第52-54页 |
| ·实验驱动系统设计 | 第54-58页 |
| ·驱动系统的控制方式选择 | 第54-55页 |
| ·驱动系统的参数设置 | 第55-57页 |
| ·电机驱动器关键参数的调节 | 第57-58页 |
| ·系统干扰源确定及滤波器的设计 | 第58-60页 |
| ·系统干扰源确定 | 第58-59页 |
| ·滤波器的设计 | 第59-60页 |
| ·气动负载模拟器加载实验 | 第60-72页 |
| ·电机空载角度调节 | 第61-63页 |
| ·多余力的测试结果 | 第63-65页 |
| ·加载跟踪测试结果 | 第65-70页 |
| ·加载梯度的测试 | 第70-72页 |
| ·本章小结 | 第72-73页 |
| 结论 | 第73-75页 |
| 参考文献 | 第75-80页 |
| 附录 | 第80-82页 |
| 致谢 | 第82页 |
