| 中文摘要 | 第1-5页 |
| 英文摘要 | 第5-6页 |
| 目录 | 第6-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-14页 |
| 1．1 多智能体系统简介 | 第8-10页 |
| 1．1．1 智能体的概念及其特征 | 第8-9页 |
| 1．1．2 多智能体系统研究的基本问题 | 第9-10页 |
| 1．2 机器人足球比赛的现状 | 第10-12页 |
| 1．3 机器人足球比赛系统所涉及的关键技术 | 第12页 |
| 1．4 机器人足球比赛系统的研究意义 | 第12-13页 |
| 1．5 本论文的主要研究内容 | 第13页 |
| 1．6 本章小结 | 第13-14页 |
| 第二章 RoboCup仿真比赛系统 | 第14-26页 |
| 2．1 RoboCup仿真比赛系统构成 | 第14-16页 |
| 2．1．1 服务器（Soccerserver） | 第15-16页 |
| 2．1．2 监视器（Monitor） | 第16页 |
| 2．2 RoboCup仿真比赛系统的运行机制 | 第16-22页 |
| 2．2．1 比赛场地与场上标志 | 第16-17页 |
| 2．2．2 场上对象（球员和球） | 第17-20页 |
| 2．2．3 服务器与客户程序的通信 | 第20-22页 |
| 2．3 服务器与客户端程序的连接 | 第22-23页 |
| 2．4 RoboCup仿真比赛规则与比赛过程 | 第23-25页 |
| 2．5 本章小结 | 第25-26页 |
| 第三章 RoboCup仿真比赛系统客户程序的设计 | 第26-39页 |
| 3．1 Linux操作系统及其环境下的编程 | 第26-27页 |
| 3．2 客户程序的体系结构 | 第27-29页 |
| 3．3 客户程序的数据结构 | 第29-31页 |
| 3．3．1 对象目标类（Object）的作用和继承关系 | 第29-30页 |
| 3．3．2 状态信息类（Information）的作用和继承关系 | 第30-31页 |
| 3．4 球员的基本战术动作 | 第31-38页 |
| 3．4．1 踢球（Kicking） | 第31-33页 |
| 3．4．2 带球（Dribbling） | 第33-34页 |
| 3．4．3 断球（Interception） | 第34-35页 |
| 3．4．4 守门（Goaltending） | 第35-37页 |
| 3．4．5 防守（Defense） | 第37-38页 |
| 3．5 本章小结 | 第38-39页 |
| 第四章 RoboCup仿真比赛策略研究 | 第39-60页 |
| 4．1 RoboCup仿真比赛策略流程 | 第39-41页 |
| 4．2 球队的阵型转换与角色分配 | 第41-44页 |
| 4．2．1 球队基本阵型 | 第41-42页 |
| 4．2．2 球队阵型的转换 | 第42-43页 |
| 4．2．3 机器人的角色分配 | 第43-44页 |
| 4．3 高级攻防战术 | 第44-46页 |
| 4．3．1 全队进攻战术 | 第44-45页 |
| 4．3．2 集体的局部配合进攻战术 | 第45-46页 |
| 4．3．3 全队防守战术 | 第46页 |
| 4．3．4 集体的局部配合防守战术 | 第46页 |
| 4．4 机器人的路径规划与避障 | 第46-55页 |
| 4．4．1 遇障速度（Velocity Obstacle，VO）问题 | 第47-49页 |
| 4．4．2 避障策略 | 第49-53页 |
| 4．4．3 机器人的局部路径规划与避障 | 第53-55页 |
| 4．5 策略在仿真比赛的实现 | 第55-59页 |
| 4．6 本章小结 | 第59-60页 |
| 结论 | 第60-61页 |
| 参考文献 | 第61-63页 |
| 攻读学位期间发表的论文 | 第63-64页 |
| 致谢 | 第64-65页 |
| 附录 源程序摘录 | 第65-72页 |
