| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-7页 |
| 第1章 绪论 | 第7-17页 |
| ·课题背景 | 第7页 |
| ·各种运动控制系统的实现与比较 | 第7-9页 |
| ·模拟控制系统 | 第7-8页 |
| ·以微处理器为核心的控制器系统 | 第8页 |
| ·基于通用计算机的运动控制系统 | 第8-9页 |
| ·现代运动控制器的特点和发展趋势 | 第9-10页 |
| ·基于现场可编程门阵列（FPGA）的SOPC设计 | 第10-15页 |
| ·FPGA的基本特点和开发流程 | 第10-13页 |
| ·SOPC的特点和实现方法 | 第13-14页 |
| ·SOPC在无刷直流电机控制中的应用 | 第14-15页 |
| ·本课题的研究内容 | 第15页 |
| ·文章结构 | 第15-17页 |
| 第2章 无刷直流电机的控制原理和系统方案 | 第17-28页 |
| ·引言 | 第17页 |
| ·无刷直流电机驱动系统的基本结构 | 第17-18页 |
| ·无刷直流电机的控制原理 | 第18-20页 |
| ·无刷直流电机的数学模型 | 第20-21页 |
| ·系统总体方案设计 | 第21-27页 |
| ·SOPC应用背景及相关技术介绍 | 第21-22页 |
| ·MicroBlaze软核处理器和CoreConnect的总线架构介绍 | 第22-23页 |
| ·SOPC技术开发工具及其开发流程 | 第23-24页 |
| ·自定义IP的设计 | 第24-25页 |
| ·系统总体方案 | 第25-26页 |
| ·系统控制策略 | 第26-27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 运动控制器的设计和实现 | 第28-41页 |
| ·引言 | 第28页 |
| ·运动控制器硬件电路结构和芯片选型 | 第28页 |
| ·系统总体设计 | 第28-29页 |
| ·系统地址分配 | 第29-30页 |
| ·SOPC标准IP核 | 第30-32页 |
| ·通用串口异步收发器（UARTLITE）IP核 | 第30页 |
| ·定时器（TMRCTR）IP核 | 第30页 |
| ·通用IO（GPIO）核 | 第30-31页 |
| ·SPI控制器 | 第31页 |
| ·外部内存控制器（EMC） | 第31-32页 |
| ·相电流采集模块 | 第32-34页 |
| ·电机相电流的检测和调理 | 第32-33页 |
| ·模/数转换控制电路的IP设计 | 第33-34页 |
| ·位置信号检测和测速子模块 | 第34-37页 |
| ·转子位置检测电路 | 第34-35页 |
| ·位置信号滤波和测速子模块 | 第35-37页 |
| ·PWM波发生模块 | 第37页 |
| ·无刷直流电机换向控制模块的实现 | 第37-39页 |
| ·基于SPI通信的CAN总线实现 | 第39-40页 |
| ·CAN总线介绍及其在运动控制系统的应用 | 第39-40页 |
| ·基于SPI通信的CAN总线实现方案 | 第40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 第4章 系统软件设计 | 第41-51页 |
| ·引言 | 第41页 |
| ·Xilinx驱动程序结构和开发 | 第41-42页 |
| ·Flash控制器驱动设计 | 第42-44页 |
| ·基于SPI通信的CAN通信驱动设计 | 第44-48页 |
| ·SPI核驱动程序的设计 | 第44-46页 |
| ·MCP2515 软件驱动设计 | 第46-47页 |
| ·CAN总线调试及运行结果 | 第47-48页 |
| ·无刷直流电机控制系统软件设计 | 第48-50页 |
| ·软件主程序设计 | 第48-49页 |
| ·中断服务子程序设计 | 第49页 |
| ·PI调节算法 | 第49-50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 第5章 系统调试 | 第51-56页 |
| ·引言 | 第51页 |
| ·系统开发和调试工具 | 第51-53页 |
| ·试验结果分析 | 第53-55页 |
| ·本章总结 | 第55-56页 |
| 结论 | 第56-57页 |
| 参考文献 | 第57-59页 |
| 攻读硕士学位期间所发表的学术论文 | 第59-60页 |
| 致谢 | 第60页 |