无人机飞行可视化仿真系统设计
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-7页 |
| 主要符号表 | 第7-9页 |
| 1 绪论 | 第9-15页 |
| ·无人机发展概况 | 第9-10页 |
| ·数值仿真 | 第10页 |
| ·三维可视化模拟仿真 | 第10-12页 |
| ·无人机飞行可视化仿真系统结构 | 第12-13页 |
| ·本文的主要内容 | 第13-15页 |
| 2 无人机飞行运动学分析 | 第15-31页 |
| ·概述 | 第15页 |
| ·无人机坐标系与坐标变换 | 第15-20页 |
| ·坐标系分类及其定义 | 第15-17页 |
| ·无人机坐标变换 | 第17-20页 |
| ·无人机基本特性 | 第20-25页 |
| ·控制量和状态量 | 第20-21页 |
| ·受力分析 | 第21-24页 |
| ·其他 | 第24-25页 |
| ·无人机飞行运动学方程的建立 | 第25-29页 |
| ·力方程 | 第25-26页 |
| ·力矩方程 | 第26-28页 |
| ·姿态方程 | 第28-29页 |
| ·位置方程 | 第29页 |
| ·小结 | 第29-31页 |
| 3 无人机运动方程的数值仿真 | 第31-49页 |
| ·无人机运动方程的数值计算方法 | 第31-32页 |
| ·无人机运动方程的小扰动分析 | 第32-36页 |
| ·基准飞行状态 | 第33-34页 |
| ·运动方程的解耦和线性化 | 第34-36页 |
| ·无人机飞行控制律设计 | 第36-46页 |
| ·无人机的纵向运动控制 | 第37-43页 |
| ·无人机的横侧向运动控制 | 第43-46页 |
| ·无人机基本运动方程COM组件 | 第46-48页 |
| ·生成并使用COM组件 | 第47-48页 |
| ·小结 | 第48-49页 |
| 4 无人机三维可视化仿真设计 | 第49-65页 |
| ·OpenGL概述 | 第49-53页 |
| ·OpenGL基本操作 | 第49-50页 |
| ·VC环境下的OpenGL开发 | 第50-53页 |
| ·真实感飞行环境和虚拟仪表 | 第53-57页 |
| ·天空 | 第53-54页 |
| ·大地 | 第54-55页 |
| ·虚拟仪表 | 第55-57页 |
| ·无人机三维模型 | 第57-61页 |
| ·建立三维模型 | 第57-58页 |
| ·使用3DS文件 | 第58-61页 |
| ·无人机飞行可视化 | 第61-64页 |
| ·系统的实现 | 第61-62页 |
| ·运行效果 | 第62-64页 |
| ·小结 | 第64-65页 |
| 5 总结与展望 | 第65-66页 |
| 致谢 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-70页 |
| 附录A 无人机飞行运动方程线性化结果 | 第70-71页 |
