油井珩架焊接机器人视觉焊缝跟踪研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-8页 |
| 1 绪论 | 第8-15页 |
| ·课题来源 | 第8-9页 |
| ·课题研究的目的和意义 | 第9页 |
| ·国内外现状 | 第9-14页 |
| ·本文研究的主要内容 | 第14-15页 |
| 2 视觉型焊接机器人方案研究 | 第15-23页 |
| ·方案设计的目标及要求 | 第15页 |
| ·焊接机器人结构方案 | 第15-18页 |
| ·关键部件选型 | 第18-19页 |
| ·控制系统方案 | 第19-22页 |
| ·本章小结 | 第22-23页 |
| 3 视频图像捕获原理及分析 | 第23-30页 |
| ·图像捕获方案的选定 | 第23页 |
| ·DIRECTSHOW 及相关技术简介 | 第23-26页 |
| ·视频图像捕获关键技术研究 | 第26-28页 |
| ·本章小结 | 第28-30页 |
| 4 焊缝图像识别及焊缝跟踪机理研究 | 第30-44页 |
| ·机器人视觉及图像处理流程 | 第30-31页 |
| ·数字图像处理技术基本原理 | 第31-34页 |
| ·焊缝图像特征识别算法对比选择 | 第34-38页 |
| ·机器人坐标系关系标定 | 第38-40页 |
| ·焊缝跟踪机理研究 | 第40-42页 |
| ·本章小节 | 第42-44页 |
| 5 焊接机器人系统实现 | 第44-61页 |
| ·机械系统结构 | 第44-52页 |
| ·控制系统模块 | 第52-55页 |
| ·焊缝跟踪试验与分析 | 第55-59页 |
| ·本章小结 | 第59-61页 |
| 6 结论与展望 | 第61-63页 |
| ·结论 | 第61页 |
| ·展望 | 第61-63页 |
| 致谢 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-67页 |
| 附录 攻读学位期间发表学术论文目录 | 第67页 |
