| 提要 | 第1-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-18页 |
| ·课题研究背景和意义 | 第8-10页 |
| ·国内外研究现状 | 第10-15页 |
| ·摩擦非线性建模与估计 | 第10-13页 |
| ·摩擦非线性补偿 | 第13-15页 |
| ·存在的主要问题 | 第15-16页 |
| ·论文的主要内容 | 第16-18页 |
| 第二章 板球系统摩擦非线性的分析 | 第18-34页 |
| ·引言 | 第18-19页 |
| ·摩擦力种类和机理的分析 | 第19-26页 |
| ·摩擦力的种类 | 第19-21页 |
| ·摩擦力的机理分析 | 第21-22页 |
| ·摩擦系数的影响因素 | 第22-26页 |
| ·板球系统运动过程中产生的摩擦力及产生条件的分析 | 第26-31页 |
| ·板球系统的运动过程分析 | 第26页 |
| ·板球系统摩擦力及产生条件的分析 | 第26-31页 |
| ·板球系统的数学模型 | 第31-32页 |
| ·本章小结 | 第32-34页 |
| 第三章 基于扩展卡尔曼滤波方法的板球系统摩擦力观测器的设计 | 第34-53页 |
| ·引言 | 第34-35页 |
| ·板球系统可观性与采用状态观测器方法的可行性分析 | 第35-37页 |
| ·板球系统可观性分析 | 第35-36页 |
| ·板球系统状态观测器方法的可行性分析 | 第36-37页 |
| ·基于卡尔曼滤波方法的板球系统摩擦非线性观测器设计 | 第37-43页 |
| ·扩展卡尔曼方法简介 | 第37-39页 |
| ·扩展卡尔曼滤波方法在考虑模型误差时的应用 | 第39-41页 |
| ·基于扩展卡尔曼滤波器的板球系统摩擦力观测器设计 | 第41-43页 |
| ·实验结果分析 | 第43-52页 |
| ·仿真结果分析 | 第43-47页 |
| ·平台实验结果分析 | 第47-52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 第四章 板球系统摩擦非线性的数学模型建立 | 第53-70页 |
| ·引言 | 第53-54页 |
| ·板球系统摩擦力影响因素的分析 | 第54-62页 |
| ·改变小球的运行轨迹实验 | 第54-58页 |
| ·改变小球的运动介质实验 | 第58-59页 |
| ·改变小球的运动速度实验 | 第59-61页 |
| ·摩擦力与速度关系实验 | 第61-62页 |
| ·板球系统摩擦力影响因素小结 | 第62页 |
| ·板球系统摩擦力模型的建立 | 第62-63页 |
| ·最小二乘法在摩擦模型辨识中的应用 | 第63-69页 |
| ·最小二乘法简介 | 第64-66页 |
| ·最小二乘法在摩擦模型参数辨识中的应用 | 第66-69页 |
| ·本章小结 | 第69-70页 |
| 第五章 板球系统摩擦非线性补偿算法的设计 | 第70-80页 |
| ·引言 | 第70-71页 |
| ·板球系统摩擦非线性的补偿算法 | 第71-78页 |
| ·板球系统补偿算法简介 | 第71-72页 |
| ·摩擦力与平板转角关系的分析 | 第72-77页 |
| ·板球系统摩擦非线性局部补偿控制器的设计 | 第77-78页 |
| ·实验结果与分析 | 第78-79页 |
| ·本章小结 | 第79-80页 |
| 第六章 全文总结 | 第80-82页 |
| 参考文献 | 第82-86页 |
| 摘要 | 第86-89页 |
| ABSTRACT | 第89-92页 |
| 致谢 | 第92-93页 |
| 导师与作者简介及在学期间发表的学术论文 | 第93页 |