海洋机器人中无刷推进电机控制器的研制
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-11页 |
| 1 绪论 | 第11-15页 |
| ·研究背景 | 第11-12页 |
| ·国内外研究状况和水平 | 第12-14页 |
| ·海洋机器人发展状况 | 第12页 |
| ·无刷直流电动机的发展状况 | 第12-14页 |
| ·论文主要工作 | 第14-15页 |
| 2 无刷直流电动机调速系统工作原理 | 第15-23页 |
| ·无刷直流电动机的基本组成 | 第15-16页 |
| ·电动机本体 | 第15页 |
| ·电动机逆变器 | 第15页 |
| ·电动机位置传感器 | 第15-16页 |
| ·无刷直流电动机的数学模型 | 第16-18页 |
| ·电压方程 | 第16-17页 |
| ·转矩方程 | 第17-18页 |
| ·运动方程 | 第18页 |
| ·状态方程和等效电路 | 第18页 |
| ·无刷直流电动机的运动原理 | 第18-22页 |
| ·无刷直流电动机的原理模型 | 第18-20页 |
| ·无刷直流电动机的控制原理 | 第20-22页 |
| ·本章小结 | 第22-23页 |
| 3 系统控制算法 | 第23-36页 |
| ·PID控制 | 第23-26页 |
| ·PID控制原理 | 第23-25页 |
| ·PID控制器的局限性及其发展方向 | 第25-26页 |
| ·模糊PID控制 | 第26-28页 |
| ·模糊控制 | 第26-27页 |
| ·模糊控制器的设计步骤 | 第27-28页 |
| ·自适应模糊 PID控制 | 第28-34页 |
| ·模糊化 | 第28-29页 |
| ·模糊推理和模糊规则 | 第29-33页 |
| ·模糊推理和模糊规则 | 第33-34页 |
| ·自适应模糊控制器的仿真实现 | 第34-35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 4 基于DSP的控制系统设计原理 | 第36-48页 |
| ·电动机控制专用DSP | 第36-42页 |
| ·DSP简介 | 第36-37页 |
| ·TMS320LF2407A DSP片内资源 | 第37-38页 |
| ·事件管理寄存器 | 第38-39页 |
| ·六路 PWM波形的产生 | 第39-42页 |
| ·A/D转换模块 | 第42页 |
| ·基于DSP的无刷直流电动机控制方案的解决 | 第42-47页 |
| ·转子位置检测 | 第43-44页 |
| ·电动机相电流的检测 | 第44页 |
| ·参考速度的输入和实际速度的测量 | 第44-45页 |
| ·功率管的换相与驱动 | 第45-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 5 无刷直流电动机控制系统的硬件电路设计 | 第48-60页 |
| ·总体硬件结构 | 第48-49页 |
| ·DSP外围电路设计 | 第49-51页 |
| ·DSP电源设计 | 第49-50页 |
| ·时钟电路设计 | 第50-51页 |
| ·仿真接口设计 | 第51页 |
| ·位置信号检测电路 | 第51-52页 |
| ·通信接口设计 | 第52-54页 |
| ·IGBT模块及其驱动单元 | 第54-57页 |
| ·相电流检测电路设计 | 第57-58页 |
| ·PCB板设计 | 第58-59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 6 无刷直流电机控制系统软件设计 | 第60-74页 |
| ·系统控制软件流程图 | 第60-63页 |
| ·主要环节的实现 | 第63-65页 |
| ·模糊PID的软件实现 | 第65-69页 |
| ·无刷直流电机控制系统的实验结果 | 第69-73页 |
| ·位置反馈信号波形检测 | 第70-71页 |
| ·电机运行检测 | 第71-73页 |
| ·本章小结 | 第73-74页 |
| 7 结论 | 第74-75页 |
| 参考文献 | 第75-78页 |
| 在学研究成果 | 第78-79页 |
| 致谢 | 第79页 |
