| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-16页 |
| ·三坐标测量机简介 | 第7-12页 |
| ·三坐标测量机的历史发展与现状 | 第7-8页 |
| ·三维测量技术演变 | 第8-9页 |
| ·三坐标测量机的发展趋势 | 第9-12页 |
| ·三坐标测量机运动控制系统简介 | 第12-15页 |
| ·运动控制技术概述 | 第12-14页 |
| ·三坐标测量机控制系统特点 | 第14页 |
| ·国内外运动控制技术发展现状 | 第14-15页 |
| ·本课题研究的主要内容 | 第15-16页 |
| 第二章 系统硬件组成 | 第16-26页 |
| ·三坐标测量机机械结构分析 | 第16-20页 |
| ·滚珠丝杠 | 第18页 |
| ·直线导轨 | 第18-19页 |
| ·电控转台 | 第19-20页 |
| ·电气系统组成 | 第20-26页 |
| ·伺服系统发展 | 第20-21页 |
| ·交流伺服控制系统 | 第21-23页 |
| ·运动控制器 | 第23-26页 |
| 第三章 运动控制系统方案设计 | 第26-30页 |
| ·运动控制系统分类 | 第26-28页 |
| ·按照位置控制原理分类 | 第26-28页 |
| ·按照被控量的性质和运动控制方式分类 | 第28页 |
| ·系统控制方案设计 | 第28-30页 |
| 第四章 运动控制系统参数调整 | 第30-45页 |
| ·伺服系统的基本要求 | 第30-31页 |
| ·伺服驱动器增益调整 | 第31-33页 |
| ·控制参数调节 | 第33-45页 |
| ·PID 控制器原理 | 第33-36页 |
| ·PID 参数整定 | 第36-41页 |
| ·Integrator Windup 抑制及前馈控制 | 第41-45页 |
| 第五章 运动控制系统中关键技术研究 | 第45-63页 |
| ·单轴运动技术研究 | 第46-54页 |
| ·S 形加减速运动 | 第46-50页 |
| ·构造曲线运动 | 第50-54页 |
| ·手动控制 | 第54-57页 |
| ·手动控制的必要性 | 第54页 |
| ·手动控制的设计方法 | 第54-57页 |
| ·多轴同步关键技术研究 | 第57-63页 |
| ·线性插补 | 第57-59页 |
| ·圆弧插补 | 第59-61页 |
| ·跟随技术 | 第61-63页 |
| 第六章 系统运动控制精度实验 | 第63-67页 |
| ·同速度下单向重复定位精度 | 第63-65页 |
| ·运动速度对控制精度的影响 | 第65-67页 |
| 第七章 总结与展望 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-71页 |
| 发表论文和参加科研情况说明 | 第71-72页 |
| 致谢 | 第72页 |