月球车悬架研究及动力学仿真
| 第一章 绪论 | 第1-23页 |
| ·引言 | 第8-9页 |
| ·课题研究背景和意义 | 第9-11页 |
| ·课题研究背景 | 第9页 |
| ·月球车悬架系统研究意义 | 第9-11页 |
| ·基于月球车的仿真技术研究意义 | 第11页 |
| ·月球车/行星探测机器人的发展与应用 | 第11-14页 |
| ·早期的月球车/行星探测机器人 | 第12页 |
| ·微型月球车/行星探测机器人 | 第12-13页 |
| ·新一代月球车/行星探测机器人 | 第13-14页 |
| ·国内外研究现状 | 第14-21页 |
| ·月球车/行星探测机器人悬架系统国内外研究现状 | 第14-20页 |
| ·月球车/行星探测机器人仿真技术国内外研究现状 | 第20-21页 |
| ·本文主要开展的研究工作 | 第21-23页 |
| 第二章 正反四边形悬架模型 | 第23-31页 |
| ·障碍分析 | 第23-24页 |
| ·V 角度障碍 | 第23页 |
| ·遇障分析 | 第23-24页 |
| ·悬架模型提出 | 第24-30页 |
| ·悬架设计应考虑的因素 | 第24-27页 |
| ·正反四边形悬架模型 | 第27-29页 |
| ·月球车原理型样机及工作方式 | 第29-30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 第三章 悬架杆件运动学分析 | 第31-36页 |
| ·杆件运动关系方程组建立 | 第31-34页 |
| ·前轮抬起时杆件运动关系方程组 | 第31-32页 |
| ·中轮抬起时杆件运动关系方程组 | 第32-33页 |
| ·后轮抬起时杆件运动关系方程组 | 第33-34页 |
| ·求解车轮抬起的几何高度 | 第34-35页 |
| ·尺寸结构的初始化 | 第34页 |
| ·分析车轮抬起的几何高度 | 第34-35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 第四章 移动系统准静态分析 | 第36-46页 |
| ·移动系统模型简化 | 第36-37页 |
| ·简化悬架机构模型 | 第36页 |
| ·简化力学模型 | 第36-37页 |
| ·静平衡等式 | 第37-38页 |
| ·求解静平衡方程 | 第38-43页 |
| ·参数设定 | 第38-39页 |
| ·求解前轮越障静平衡方程 | 第39-40页 |
| ·求解中轮越障静平衡方程 | 第40-41页 |
| ·求解后轮越障静平衡方程 | 第41-43页 |
| ·通过性分析 | 第43页 |
| ·通过性试验验证 | 第43-44页 |
| ·本章小结 | 第44-46页 |
| 第五章 移动系统动力学仿真分析 | 第46-55页 |
| ·引言 | 第46页 |
| ·基于ADAMS 的系统模型建立 | 第46-50页 |
| ·月球车及其运行环境模型建立 | 第47-48页 |
| ·设置月球车运动约束 | 第48页 |
| ·设置月球车系统参数 | 第48-49页 |
| ·设置月球车驱动系统模型 | 第49-50页 |
| ·设置仿真系统测量量 | 第50页 |
| ·仿真分析 | 第50-52页 |
| ·模型初始化及仿真 | 第50-51页 |
| ·仿真结果分析 | 第51-52页 |
| ·仿真平台合理性验证 | 第52-54页 |
| ·试验条件设置 | 第53页 |
| ·仿真条件设置 | 第53-54页 |
| ·仿真与试验对比结论 | 第54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 第六章 基于仿真环境的性能对比分析 | 第55-67页 |
| ·引言 | 第55-56页 |
| ·月球车移动系统的部分性能指标 | 第56-57页 |
| ·车轮负重均匀性 | 第56页 |
| ·越障能力 | 第56页 |
| ·越障时载荷平台仰俯角度 | 第56页 |
| ·越单侧障碍时载荷平台横摆角度 | 第56页 |
| ·适应坡度障碍能力 | 第56-57页 |
| ·抗侧倾能力 | 第57页 |
| ·悬架铰点径向受力 | 第57页 |
| ·杆件弯矩 | 第57页 |
| ·CJ-1 与火星车性能对比仿真 | 第57-66页 |
| ·CJ-1 与火星车结构尺寸 | 第57-58页 |
| ·性能对比仿真 | 第58-66页 |
| ·本章小结 | 第66-67页 |
| 第七章 全文总结 | 第67-70页 |
| ·论文的主要工作及结论 | 第67-68页 |
| ·本文的局限性及进一步研究工作 | 第68-70页 |
| 参考文献 | 第70-73页 |
| 摘要 | 第73-76页 |
| ABSTRACT | 第76-80页 |
| 致谢 | 第80页 |
