| 第一章 概论 | 第1-15页 |
| §1.1 小型无人飞机控制系统简介 | 第7-10页 |
| ·无人机的发展概况 | 第7-8页 |
| ·小型无人飞机控制系统总体结构 | 第8-10页 |
| §1.2 飞控系统的功能和基本原理 | 第10-15页 |
| ·飞控系统的功能 | 第10页 |
| ·飞机控制系统的基本原理 | 第10-15页 |
| 第二章 飞行控制系统的构成 | 第15-26页 |
| §2.1 传感器 | 第15-18页 |
| ·垂直陀螺仪 | 第15页 |
| ·磁航向传感器 | 第15-16页 |
| ·高度传感器 | 第16-17页 |
| ·GPS卫星导航接收机 | 第17-18页 |
| §2.2 舵机 | 第18-20页 |
| ·升降、副翼舵机 | 第18-19页 |
| ·风门舵机 | 第19-20页 |
| §2.3 飞行控制器 | 第20-26页 |
| ·飞控器的功能 | 第20页 |
| ·飞控器的硬件组成 | 第20-23页 |
| ·飞行控制器的控制方式、控制回路与控制模态 | 第23-26页 |
| 第三章 飞行控制规律 | 第26-40页 |
| §3.1 无人机的数学模型 | 第26-27页 |
| §3.2 PID控制算法 | 第27-40页 |
| ·控制对象的PID控制 | 第27-29页 |
| ·PID算法的实现 | 第29-33页 |
| ·PID控制器的参数整定 | 第33-40页 |
| 第四章 机上控制原理 | 第40-44页 |
| §4.1 概述 | 第40-41页 |
| §4.2 机动飞行控制 | 第41-42页 |
| §4.3 定高飞行控制 | 第42页 |
| §4.4 定向飞行控制 | 第42-43页 |
| §4.5 应急处理功能 | 第43-44页 |
| 第五章 机上电路工作过程和遥控指令功能及出错处理 | 第44-55页 |
| §5.1 机上电路工作过程 | 第44-49页 |
| ·上、下、左和右舵 | 第44-45页 |
| ·爬升飞行 | 第45页 |
| ·俯冲飞行 | 第45页 |
| ·右盘旋飞行 | 第45-46页 |
| ·左盘旋飞行 | 第46页 |
| ·定向飞行 | 第46-47页 |
| ·左、右转定向 | 第47页 |
| ·大、小风门 | 第47页 |
| ·开关指令 | 第47页 |
| ·归航 | 第47-48页 |
| ·降高Ⅰ和降高Ⅱ | 第48页 |
| ·程控飞行 | 第48页 |
| ·平飞飞行 | 第48-49页 |
| §5.2 指令功能及出错处理 | 第49-55页 |
| ·指令功 | 第49-54页 |
| ·出错处理 | 第54-55页 |
| 第六章 飞行控制器外接协议设定 | 第55-58页 |
| §6.1 飞行控制器与高度传感器、磁航向传感器的通信协议 | 第55页 |
| ·与高度传感器的通信协议 | 第55页 |
| ·与磁航向传感器的通信协议 | 第55页 |
| §6.2 飞行控制器与GPS卫星导航接收机的通信协议 | 第55-57页 |
| §6.3 飞行控制器与地面遥控协议 | 第57-58页 |
| 结束语 | 第58-59页 |
| 参考文献 | 第59-61页 |
| 致谢 | 第61页 |