基于激光雷达数据的三维重建系统的研究与设计
| 第一章 绪论 | 第1-14页 |
| 1．1 研究背景 | 第9-10页 |
| 1．2 应用领域 | 第10-11页 |
| 1．3 研究现状 | 第11-12页 |
| 1．4 本文的工作 | 第12-13页 |
| 1．5 论文安排 | 第13-14页 |
| 第二章 深度数据三维重建系统 | 第14-19页 |
| 2．1 深度数据重建原理 | 第14-15页 |
| 2．2 系统总体结构设计 | 第15-19页 |
| 2．2．1 系统设计目标 | 第15-16页 |
| 2．2．2 系统实现简图 | 第16-17页 |
| 2．2．3 图像采集和去噪声 | 第17页 |
| 2．2．4 图像的配准 | 第17-18页 |
| 2．2．5 三角形网格曲面重构 | 第18-19页 |
| 第三章 数据采集及其预处理 | 第19-30页 |
| 3．1 激光雷达介绍 | 第19-21页 |
| 3．1．1 LMS291性能简介 | 第20-21页 |
| 3．1．2 LMS数据采集 | 第21页 |
| 3．2 坐标变换 | 第21-22页 |
| 3．3 误差来源 | 第22-24页 |
| 3．3．1 来自仪器本身的误差 | 第23页 |
| 3．3．2 来自采集过程中的误差 | 第23-24页 |
| 3．4 改进的中值滤波 | 第24-30页 |
| 3．4．1 二维中值滤波的定义 | 第24页 |
| 3．4．2 相关研究 | 第24-25页 |
| 3．4．3 改进的二维中值滤波 | 第25-30页 |
| 第四章 距离数据的配准 | 第30-43页 |
| 4．1 数据配准概论 | 第30-31页 |
| 4．2 相关研究 | 第31-32页 |
| 4．3 ICP算法 | 第32-43页 |
| 4．3．1 ICP算法描述 | 第32-33页 |
| 4．3．2 配准点的选取 | 第33-36页 |
| 4．3．3 点对间最短距离的计算 | 第36-37页 |
| 4．3．4 四元数表达 | 第37-38页 |
| 4．3．5 参数 R和t的计算 | 第38-41页 |
| 4．3．6 变换坐标 | 第41页 |
| 4．3．7 实验结果 | 第41-43页 |
| 第五章 三角网格曲面重构与整合 | 第43-53页 |
| 5．1 重建三角形曲面 | 第43-48页 |
| 5．1．1 曲面重构的相关研究 | 第43-44页 |
| 5．1．2 三角形网格构造 | 第44-45页 |
| 5．1．3 网格重构实验示例 | 第45-46页 |
| 5．1．4 讨论 | 第46-48页 |
| 5．2 距离图像整合 | 第48-53页 |
| 5．2．1 图像整合概述 | 第48页 |
| 5．2．2 相关研究 | 第48-49页 |
| 5．2．3 拼接过程 | 第49-53页 |
| 第六章 系统实现 | 第53-58页 |
| 6．1 系统软硬件平台 | 第53-54页 |
| 6．2 OPENGL简介 | 第54-55页 |
| 6．3 部分算法的实现 | 第55-58页 |
| 第七章 结论与展望 | 第58-60页 |
| 7．1 结论 | 第58-59页 |
| 7．2 展望 | 第59-60页 |
| 参考文献 | 第60-64页 |
| 致谢 | 第64-65页 |
| 攻读学位期间主要的研究成果 | 第65页 |
