| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-16页 |
| 1．1 本课题的研究背景 | 第9-10页 |
| 1．2 课题概要及意义 | 第10页 |
| 1．3 水下根石探测技术现状及发展趋势 | 第10-13页 |
| 1．3．1 常规接触式探测方法 | 第10-11页 |
| 1．3．2 非接触式探测方法 | 第11-13页 |
| 1．4 论文的主要研究内容及章节结构 | 第13-16页 |
| 第2章 根石智能化探测系统设计要求及目标 | 第16-22页 |
| 2．1 根石结构及其走失规律分析 | 第16-20页 |
| 2．1．1 根石结构分析 | 第17-18页 |
| 2．1．2 根石走失方式 | 第18-19页 |
| 2．1．3 根石走失部位及走失方向 | 第19页 |
| 2．1．4 根石走失原因 | 第19-20页 |
| 2．2 系统设计技术指标及目标 | 第20-21页 |
| 2．3 本章小结 | 第21-22页 |
| 第3章 探测系统总体设计与功能划分 | 第22-43页 |
| 3．1 探测方式及探测仪器的选择 | 第22-27页 |
| 3．1．1 超声波探测原理 | 第22-24页 |
| 3．1．2 StrataBox便携式浑水剖面测深仪 | 第24-25页 |
| 3．1．3 仪器主要性能指标 | 第25页 |
| 3．1．4 StrataBox浑水剖面测深仪根石探测可行性研究 | 第25-27页 |
| 3．2 探测系统载体的方案确定 | 第27-30页 |
| 3．3 探测系统载体的设计 | 第30-34页 |
| 3．3．1 载体行走机构设计 | 第30-31页 |
| 3．3．2 探测臂的设计 | 第31-32页 |
| 3．3．3 支承方式的确定 | 第32页 |
| 3．3．4 安全防护装置的设计 | 第32-34页 |
| 3．4 液压控制系统设计 | 第34-36页 |
| 3．4．1 探测仪器自动调平液压系统设计 | 第34-35页 |
| 3．4．2 探测仪水平连续直线运动液压控制系统设计 | 第35-36页 |
| 3．4．3 液压系统总体设计 | 第36页 |
| 3．5 系统计算机软件平台的开发 | 第36-41页 |
| 3．5．1 软件系统开发目标 | 第37-38页 |
| 3．5．2 软件系统工作流程 | 第38页 |
| 3．5．3 软件系统需求规定 | 第38-40页 |
| 3．5．4 软件系统界面设计 | 第40-41页 |
| 3．6 探测系统工作过程设计 | 第41页 |
| 3．7 本章小结 | 第41-43页 |
| 第4章 系统结构优化、校核及精度分析 | 第43-64页 |
| 4．1 伸缩臂的结构分析及优化 | 第43-52页 |
| 4．1．1 伸缩臂设计的数学模型 | 第43-46页 |
| 4．1．2 伸缩臂的受力分析 | 第46-48页 |
| 4．1．3 伸缩臂的仿真优化 | 第48-52页 |
| 4．2 液压驱动机构的仿真优化 | 第52-58页 |
| 4．2．1 平衡油缸机构的优化设计 | 第52-56页 |
| 4．2．2 伸缩臂变幅油缸铰点位置的优化设计 | 第56-58页 |
| 4．3 伸缩臂的强度校核 | 第58-59页 |
| 4．3．1 伸缩臂整体稳定性校核 | 第58-59页 |
| 4．3．3 伸缩臂局部稳定性校核 | 第59页 |
| 4．4 探测系统探测精度综合分析 | 第59-63页 |
| 4．4．1 函数构造 | 第60-61页 |
| 4．4．2 误差系数 | 第61页 |
| 4．4．3 运动定位精度的概率统计 | 第61-62页 |
| 4．4．4 精度的分配 | 第62-63页 |
| 4．4．5 结论 | 第63页 |
| 4．5 本章小结 | 第63-64页 |
| 第5章 探测系统的实验研究 | 第64-69页 |
| 5．1 仪器性能测试对比实验 | 第65页 |
| 5．2 根石剖面扫描测量实验 | 第65-66页 |
| 5．3 实验研究结论 | 第66-67页 |
| 5．4 本章小结 | 第67-69页 |
| 结论 | 第69-71页 |
| 参考文献 | 第71-75页 |
| 致谢 | 第75-76页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第76页 |
| 科研成果 | 第76页 |
