| Abstract | 第1-5页 |
| 中文摘要 | 第5-6页 |
| Table of Contents | 第6-9页 |
| 0 Introduction | 第9-16页 |
| §0.1 Background and Historical Review | 第9-11页 |
| §0.2 Motivation | 第11-12页 |
| §0.3 Sketch of the Thesis | 第12-16页 |
| 1 Dynamical Model of Robot Mechanisms | 第16-25页 |
| §1.1 Introduction | 第16页 |
| §1.2 Configuration Space and Riemiannian Geometry | 第16-18页 |
| §1.3 The Controlled Mechanical systems | 第18-19页 |
| §1.4 Topology Graphs and Modelling of Robot Mechanisms | 第19-22页 |
| §1.4.1 Topology Graph Representation | 第19-20页 |
| §1.4.2 Dynamical Modelling | 第20-22页 |
| §1.5 An Example | 第22-25页 |
| 2 Mathematical Modelling of an Elastic Inverted Pendulum | 第25-29页 |
| §2.1 Introduction | 第25-26页 |
| §2.2 Mathematical Modelling of the Elastic Inverted Pendulum | 第26-28页 |
| §2.3 Conclusions | 第28-29页 |
| 3 The Algebraic Criterion for Robust Stability of Time-delay Systems | 第29-39页 |
| §3.1 Introduction | 第29-30页 |
| §3.2 Algebraic Criterion for the Stability | 第30-34页 |
| §3.3 Preliminary for Robustness stability | 第34-36页 |
| §3.4 Robust Stability | 第36-37页 |
| §3.5 Example Case Study | 第37-39页 |
| Acknowledgement | 第39-40页 |
| Bibliography | 第40-43页 |
