| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-11页 |
| 1 绪论 | 第11-25页 |
| ·选题的背景和意义 | 第11-12页 |
| ·国内外立体匹配、运动规划和图像理解研究概述 | 第12-20页 |
| ·立体匹配、运动规划和图像理解的主要研究热点 | 第20-21页 |
| ·立体匹配、运动规划和图像理解的研究发展趋势 | 第21-22页 |
| ·本文的主要工作及组织结构 | 第22-25页 |
| 2 分层双向动态规划立体匹配算法及其障碍物检测 | 第25-55页 |
| ·双目立体匹配的数学模型 | 第26-30页 |
| ·基于动态规划的立体匹配 | 第30-37页 |
| ·动态规划算法 | 第30-32页 |
| ·立体匹配的动态规划实现 | 第32-35页 |
| ·传统动态规划算法的匹配结果 | 第35-37页 |
| ·基于控制点的分层自适应双向动态规划立体匹配算法 | 第37-44页 |
| ·分层视差偏移空间机制 | 第37-38页 |
| ·自适应二重加权聚合 | 第38-39页 |
| ·计算地面控制点 | 第39-41页 |
| ·满足水平与垂直约束的双向多映射动态规划算法 | 第41-43页 |
| ·后处理算法 | 第43-44页 |
| ·匹配算法的实验结果与性能分析 | 第44-49页 |
| ·计算复杂度分析 | 第44页 |
| ·实验结果与性能比较 | 第44-49页 |
| ·基于立体视觉的两阶段障碍物检测方法 | 第49-53页 |
| ·障碍物检测的感知-验证结构 | 第50-51页 |
| ·划分感兴趣区域 | 第51-52页 |
| ·通过深度不连续验证障碍物 | 第52-53页 |
| ·障碍物检测方法的性能评估 | 第53页 |
| ·本章小结 | 第53-55页 |
| 3 复杂室内环境下基于立体视觉的移动机器人运动规划 | 第55-84页 |
| ·双向交互机制和模块结构 | 第57-58页 |
| ·基于多层状态格空间的慎思模块 | 第58-65页 |
| ·多层状态格空间构建 | 第58-62页 |
| ·状态空间的搜索算法 | 第62-65页 |
| ·基于分级的相互关系-形势机制的反应模块 | 第65-71页 |
| ·局部候选运动集的产生与评估 | 第65-68页 |
| ·平移速度和旋转速度优化 | 第68-69页 |
| ·基于形势的调整机制 | 第69-71页 |
| ·机器人平台配置和实验结果分析 | 第71-82页 |
| ·机器人平台配置 | 第71页 |
| ·实验结果分析 | 第71-81页 |
| ·讨论与比较 | 第81-82页 |
| ·本章小结 | 第82-84页 |
| 4 基于串并行融合特征的层叠CRFs图像理解研究 | 第84-111页 |
| ·图像理解的概念 | 第85-86页 |
| ·图像理解的标签问题 | 第86-87页 |
| ·图像特征描述 | 第87-89页 |
| ·稀疏特征描述 | 第87-88页 |
| ·稠密特征描述 | 第88-89页 |
| ·随机场模型 | 第89-92页 |
| ·马尔科夫随机场 | 第89-91页 |
| ·条件随机场 | 第91-92页 |
| ·基于串并行融合特征的观测器构建 | 第92-98页 |
| ·改进的稀疏特征描述符 | 第93-96页 |
| ·融合特征构建流程 | 第96-98页 |
| ·基于层叠条件随机场的分类器设计 | 第98-103页 |
| ·层叠条件随机场的框架设计 | 第98-100页 |
| ·低层条件随机场设计实现 | 第100-101页 |
| ·高层条件随机场设计实现 | 第101-102页 |
| ·分配函数的建模实现 | 第102-103页 |
| ·分类器模型学习与优化 | 第103-104页 |
| ·实验结果与性能分析 | 第104-110页 |
| ·本章小结 | 第110-111页 |
| 结论 | 第111-113页 |
| 参考文献 | 第113-129页 |
| 攻读博士学位期间发表学术论文情况 | 第129-130页 |
| 致谢 | 第130-131页 |
| 作者简介 | 第131-132页 |