| 第一章 绪论 | 第1-13页 |
| 1．1 发展并联机床的意义 | 第6-7页 |
| 1．2 并联机构的应用 | 第7-8页 |
| 1．3 国内外并联机床研究现状和发展趋势 | 第8-11页 |
| 1．4 本文的研究内容及其安排 | 第11-13页 |
| 第二章 3UPU并联机构 | 第13-18页 |
| 2．1 概述 | 第13-14页 |
| 2．2 3UPU并联机构与3RRPRR并联机构 | 第14-18页 |
| 第三章 3UPU并联机构位置分析 | 第18-23页 |
| 3．1 概述 | 第18-19页 |
| 3．2 机构位置分析 | 第19-22页 |
| 3．2．1 矢量方程建立 | 第19-20页 |
| 3．2．2 机构位置逆解 | 第20-21页 |
| 3．2．3 机构位置正解 | 第21页 |
| 3．2．4 机构位置正、逆解算例 | 第21-22页 |
| 3．3 小结 | 第22-23页 |
| 第四章 雅可比分析和奇异性分析 | 第23-28页 |
| 4．1 雅可比分析 | 第23-24页 |
| 4．1．1 雅可比概述 | 第23页 |
| 4．1．2 雅可比计算 | 第23-24页 |
| 4．2 奇异性分析 | 第24-28页 |
| 4．2．1 奇异性概述 | 第24-25页 |
| 4．2．2 奇异性计算 | 第25-28页 |
| 第五章 工作空间分析 | 第28-36页 |
| 5．1 概述 | 第28-29页 |
| 5．2 不考虑虎克铰角度限制时3UPU机构工作空间 | 第29-32页 |
| 5．3 考虑虎克铰角度限制时3UPU机构工作空间 | 第32-34页 |
| 5．4 结构参数选择 | 第34-36页 |
| 第六章 仿真软件概述 | 第36-44页 |
| 6．1 概述 | 第36页 |
| 6．2 仿真软件开发工具 | 第36-39页 |
| 6．2．1 Visual C++ | 第36-37页 |
| 6．2．2 OpenGL | 第37页 |
| 6．2．3 Visual C++6．0环境下OpenGL具体实现 | 第37-39页 |
| 6．3 仿真软件的总体规划和功能说明 | 第39-42页 |
| 6．3．1 用户控制模块 | 第39-40页 |
| 6．3．2 基本参数设置模块 | 第40-41页 |
| 6．3．3 工作空间仿真模块 | 第41页 |
| 6．3．4 工件加工仿真模块 | 第41-42页 |
| 6．4 仿真软件的类体系 | 第42-43页 |
| 6．5 软件功能的进一步扩展 | 第43-44页 |
| 第七章 基于PC的3UPU并联机床数控系统 | 第44-52页 |
| 7．1 概述 | 第44-45页 |
| 7．2 控制原理 | 第45页 |
| 7．3 硬件结构 | 第45-48页 |
| 7．3．1 硬件结构 | 第46页 |
| 7．3．2 伺服控制 | 第46-47页 |
| 7．3．3 上、下位机间通讯 | 第47-48页 |
| 7．4 软件结构 | 第48-52页 |
| 7．4．1 软件结构 | 第48-49页 |
| 7．4．2 数控系统多任务调度 | 第49-52页 |
| 第八章 总结与展望 | 第52-54页 |
| 8．1 论文工作总结 | 第52-53页 |
| 8．2 展望 | 第53-54页 |
| 致谢 | 第54-55页 |
| 参考文献 | 第55-57页 |