| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 创新点摘要 | 第6-9页 |
| 前言 | 第9-11页 |
| 第一章 修井作业工艺与修井作业机械化装置 | 第11-18页 |
| ·修井作业的工艺过程 | 第11页 |
| ·修井作业机械化自动化装置的发展状况 | 第11-15页 |
| ·国外的研究现状 | 第11-14页 |
| ·国内的研究现状 | 第14-15页 |
| ·修井作业机械化自动化装置的发展趋势 | 第15-16页 |
| ·实现修井作业机械化自动化的关键技术 | 第16-17页 |
| ·本章小结 | 第17-18页 |
| 第二章 新型修井作业起升系统的总体设计 | 第18-30页 |
| ·新型修井作业机械化系统总体方案的设计 | 第18-20页 |
| ·新型修井作业机械化系统设计要求 | 第18页 |
| ·新型修井作业机械化系统的方案设计 | 第18-20页 |
| ·新型修井作业机械化系统的工作流程 | 第20页 |
| ·新型修井作业起升系统的结构设计和计算 | 第20-29页 |
| ·井架 | 第20-21页 |
| ·天车和游动组件 | 第21-22页 |
| ·游动系统及吊环吊卡系统 | 第22-23页 |
| ·导轨 | 第23-24页 |
| ·可调式井架底座 | 第24-26页 |
| ·扶正机械手 | 第26-28页 |
| ·拉送排管系统 | 第28-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 第三章 起升系统的运动学和动力学数学模型研究 | 第30-43页 |
| ·ADAMS 仿真软件的基本理论 | 第30-32页 |
| ·多刚体系统运动学 | 第30-31页 |
| ·多刚体系统动力学 | 第31-32页 |
| ·吊环吊卡摆动的运动学和动力学数学模型 | 第32-38页 |
| ·吊环吊卡摆动的运动学方程的建立 | 第32-35页 |
| ·吊环吊卡摆动的动力学方程的建立 | 第35-37页 |
| ·举例计算 | 第37-38页 |
| ·扶正机械手推送油管动力学分析 | 第38-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 第四章 起升系统虚拟样机的机械液压系统建模研究 | 第43-53页 |
| ·基于ADAMS 的液压系统虚拟样机技术 | 第43-44页 |
| ·ADAMS/Hydraulics 模块概述 | 第43页 |
| ·基于ADAMS 液压系统虚拟样机建立方法 | 第43-44页 |
| ·机液联合仿真实现的难点 | 第44页 |
| ·虚拟样机的三维实体建模与装配 | 第44-45页 |
| ·三维实体模型向ADAMS 的传递 | 第45-46页 |
| ·ADAMS/Hydraulics 的液压理论及液压元件数学模型 | 第46-52页 |
| ·流体的能量守恒定律 | 第46页 |
| ·雷诺数及压力、流量方程 | 第46-47页 |
| ·液压元件的数学模型 | 第47-52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 第五章 起升系统虚拟样机的机液联合仿真 | 第53-64页 |
| ·机液联合仿真的前期工作 | 第53-56页 |
| ·扶正机械手推送油管过程的初始仿真计算 | 第53-54页 |
| ·吊环吊卡摆出过程的初始仿真计算 | 第54-55页 |
| ·液压回路的创建 | 第55-56页 |
| ·扶正机械手摆出过程的机液联合仿真 | 第56-60页 |
| ·吊环吊卡摆出过程的机液联合仿真 | 第60-61页 |
| ·扶正机械手推送油管过程的机液联合仿真 | 第61-63页 |
| ·本章小结 | 第63-64页 |
| 第六章 油管与扶正机械手的接触碰撞仿真分析 | 第64-74页 |
| ·接触碰撞模型及接触碰撞动力学问题 | 第64-66页 |
| ·油管与扶正机械手的接触碰撞仿真分析 | 第66-72页 |
| ·油管与摆出状态的扶正机械手的接触碰撞仿真分析 | 第66-69页 |
| ·摆向井口的油管与扶正机械手的接触碰撞仿真分析 | 第69-72页 |
| ·本章小结 | 第72-74页 |
| 结论 | 第74-75页 |
| 参考文献 | 第75-78页 |
| 附录 | 第78-81页 |
| 发表文章目录 | 第81-82页 |
| 致谢 | 第82-83页 |
| 详细摘要 | 第83-90页 |