基于机器人导航雷达的道路检测与分析
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 目录 | 第5-7页 |
| 1 绪论 | 第7-12页 |
| ·选题背景及研究意义 | 第7-8页 |
| ·选题背景 | 第7页 |
| ·研究意义 | 第7-8页 |
| ·国内外研究现状 | 第8-10页 |
| ·论文主要工作和结构安排 | 第10-12页 |
| ·论文主要工作 | 第10页 |
| ·论文结构安排 | 第10-12页 |
| 2 激光雷达数据和图像数据的配准 | 第12-27页 |
| ·激光和图像配准的意义 | 第12-14页 |
| ·摄像机参数标定 | 第14-18页 |
| ·雷达数据的转换 | 第18-26页 |
| ·激光雷达的结构及工作原理 | 第18页 |
| ·雷达坐标系的建立 | 第18-20页 |
| ·标定试验与结果 | 第20-22页 |
| ·实验误差分析 | 第22-26页 |
| ·本章小节 | 第26-27页 |
| 3 单帧单线雷达数据分类 | 第27-35页 |
| ·最近邻聚类算法 | 第27-28页 |
| ·数据噪声的产生与滤波器设计 | 第28-29页 |
| ·单线雷达数据聚类实验 | 第29-34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 4 遮挡检测 | 第35-43页 |
| ·直线拟合理论 | 第35-37页 |
| ·遮挡检测的原理 | 第37-38页 |
| ·遮挡检测的实验 | 第38-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 5 多帧雷达数据的聚类分析 | 第43-50页 |
| ·多帧雷达数据的拼接 | 第43-47页 |
| ·磁罗盘的使用 | 第43-44页 |
| ·坐标系的转换 | 第44-45页 |
| ·雷达数据拼接试验 | 第45-47页 |
| ·多帧雷达数据的聚类 | 第47-48页 |
| ·可通行性区域的提取 | 第48-49页 |
| ·本章小结 | 第49-50页 |
| 6 机器人避障算法研究 | 第50-59页 |
| ·笛卡尔空间到构型空间的转换 | 第50-52页 |
| ·对传统扇区-曲率法做的两点改进 | 第52-53页 |
| ·实验算法设计与结果 | 第53-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 7 总结与展望 | 第59-61页 |
| ·工作总结 | 第59-60页 |
| ·进一步的研究方向 | 第60-61页 |
| 致谢 | 第61-62页 |
| 参考文献 | 第62-65页 |
