| 致谢 | 第1-6页 |
| 摘要 | 第6-8页 |
| Abstract | 第8-11页 |
| 目次 | 第11-14页 |
| 1.绪论 | 第14-30页 |
| ·论文的研究背景和意义 | 第14-16页 |
| ·全景成像系统的发展 | 第16-19页 |
| ·单视点折反射相机的研究 | 第16-18页 |
| ·非单视点折反射相机的研究 | 第18-19页 |
| ·单视点折反射系统的建模与研究 | 第19-26页 |
| ·单视点折反射系统的建模 | 第20-21页 |
| ·单视点折反射系统的标定 | 第21-24页 |
| ·单视点折反射系统的三维重建 | 第24-26页 |
| ·本文的研究目的和内容安排 | 第26-29页 |
| ·本文的符号定义 | 第29-30页 |
| 2.单视点折反射系统的统一模型 | 第30-41页 |
| ·单视点折反射系统 | 第30-33页 |
| ·球面统一模型 | 第33-38页 |
| ·球面投影和折反射投影的等价性 | 第33-35页 |
| ·球面统一模型的投影过程 | 第35-38页 |
| ·球面统一模型投影过程的划分 | 第38-40页 |
| ·小结 | 第40-41页 |
| 3.直线在单视点折反射系统中的投影 | 第41-58页 |
| ·一条直线在三个平面上的投影 | 第41-50页 |
| ·直线投影的特殊情况 | 第44-45页 |
| ·二次曲线的几何特征 | 第45-47页 |
| ·直线在投影过程中的几何不变量 | 第47-50页 |
| ·一组直线在三个平面上的投影 | 第50-57页 |
| ·平面上一组直线的相互关系 | 第51-52页 |
| ·图像平面上点、直线和二次曲线之间的约束 | 第52-56页 |
| ·度量平面上点、直线和二次曲线之间的约束 | 第56-57页 |
| ·小结 | 第57-58页 |
| 4.使用直线标定单视点折反射系统 | 第58-95页 |
| ·二次曲线的交点 | 第58-63页 |
| ·直线与二次曲线的交点 | 第59-61页 |
| ·二次曲线与二次曲线的交点 | 第61-63页 |
| ·从离散点拟合二次曲线 | 第63-73页 |
| ·归一化最小二乘算法:基于几何距离 | 第64-65页 |
| ·Bookstein算法:基于几何距离和二次曲面约束 | 第65-66页 |
| ·近似均方算法:基于近似均方距离 | 第66页 |
| ·统计偏差算法:基于统计距离 | 第66-67页 |
| ·直接最小二乘算法:基于几何距离和二次约束 | 第67-68页 |
| ·梯度权重最小二乘算法:基于梯度权重 | 第68页 |
| ·算法性能比较 | 第68-73页 |
| ·单视点折反射系统的单图标定方法 | 第73-83页 |
| ·相机参数的初始化 | 第74-75页 |
| ·平行线在图像上的约束 | 第75-78页 |
| ·实验结果 | 第78-83页 |
| ·仿真数据 | 第80页 |
| ·实际图像 | 第80-83页 |
| ·单视点折反射系统的共点线标定法 | 第83-93页 |
| ·共点线模板的引入 | 第83-84页 |
| ·相机参数的初始化 | 第84-87页 |
| ·共点线标定算法 | 第87-89页 |
| ·实验结果 | 第89-93页 |
| ·仿真数据 | 第89-91页 |
| ·实际图像 | 第91-93页 |
| ·小结 | 第93-95页 |
| 5.全景图像的场景与运动同时重建 | 第95-116页 |
| ·传统相机的运动与场景同时重建 | 第95-103页 |
| ·传统相机的对极几何 | 第95-97页 |
| ·传统相机的运动轨迹估计 | 第97-99页 |
| ·点法 | 第98页 |
| ·点法 | 第98-99页 |
| ·点法 | 第99页 |
| ·传统相机的场景重建 | 第99-103页 |
| ·齐次三角化 | 第99-100页 |
| ·中点三角化 | 第100-102页 |
| ·两视角最优三角化 | 第102-103页 |
| ·从球面投影到多平面投影 | 第103-106页 |
| ·扩展的8点法 | 第103-104页 |
| ·从折反射成像系统到单视点多相机系统 | 第104-106页 |
| ·折反射系统的运动与场景同时重建 | 第106-111页 |
| ·特征点匹配和关键帧的选取 | 第107-108页 |
| ·相机运动和场景重建 | 第108-109页 |
| ·重尾分布的光束法平差 | 第109-111页 |
| ·实验结果 | 第111-115页 |
| ·小结 | 第115-116页 |
| 6.总结和展望 | 第116-118页 |
| ·本文总结 | 第116-117页 |
| ·工作展望 | 第117-118页 |
| 参考文献 | 第118-129页 |
| 作者在攻博期间发表(录用)的论文 | 第129页 |