蚕丝打结机器人动力学的仿真与实验研究
| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-22页 |
| 1.1 课题背景与研究意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-20页 |
| 1.2.1 缫丝技术研究现状 | 第11-13页 |
| 1.2.2 纽结理论及打结器技术发展研究现状 | 第13-18页 |
| 1.2.3 打结器机构动力学仿真方法研究现状 | 第18-19页 |
| 1.2.4 打结器机构优化设计方法研究现状 | 第19-20页 |
| 1.3 本文的研究的目的与主要内容 | 第20-22页 |
| 1.3.1 课题研究的关键问题与目的 | 第20-21页 |
| 1.3.2 本文研究的主要内容及技术路线 | 第21-22页 |
| 第2章 蚕丝打结机器人的运动学分析 | 第22-40页 |
| 2.1 蚕丝打结机器人的运动时序分析 | 第22页 |
| 2.2 蚕丝打结机器人的机构组成 | 第22-24页 |
| 2.3 提蚕机构的运动学分析 | 第24-27页 |
| 2.3.1 提蚕机构的设计 | 第24-27页 |
| 2.3.2 提蚕机构的运动学分析 | 第27页 |
| 2.4 压蚕机构的运动学分析 | 第27-29页 |
| 2.4.1 压蚕机构的设计 | 第27-28页 |
| 2.4.2 压蚕机构的运动学分析 | 第28-29页 |
| 2.5 打结机构的运动学分析 | 第29-38页 |
| 2.5.1 打结机构的设计 | 第29-30页 |
| 2.5.2 钳嘴机构的开合原理分析 | 第30-31页 |
| 2.5.3 钳嘴机构的运动时序分析 | 第31页 |
| 2.5.4 钳嘴机构的运动学分析与偏心圆柱的设计 | 第31-38页 |
| 2.6 脱蚕机构的运动学分析 | 第38-39页 |
| 2.6.1 脱蚕机构的设计 | 第38页 |
| 2.6.2 脱蚕机构的运动学分析 | 第38-39页 |
| 2.7 本章小结 | 第39-40页 |
| 第3章 打结机构的动力学仿真与优化设计 | 第40-56页 |
| 3.1 打结机构的动力学仿真 | 第40-45页 |
| 3.1.1 打结机构动力学仿真说明 | 第40页 |
| 3.1.2 打结机构动力学仿真流程 | 第40-44页 |
| 3.1.3 打结机构动力学仿真结果与分析 | 第44-45页 |
| 3.2 打结机构的优化设计 | 第45-54页 |
| 3.2.1 打结机构的优化设计模型 | 第45-49页 |
| 3.2.2 优化算法的选择及优化工具说明 | 第49页 |
| 3.2.3 打结机构优化结果与分析 | 第49-51页 |
| 3.2.4 电机转速对打结刀臂几何尺寸的影响 | 第51-54页 |
| 3.3 本章小结 | 第54-56页 |
| 第4章 蚕丝打结机器人自动打结去糙的实验验证 | 第56-70页 |
| 4.1 自动打结去糙实验平台的搭建 | 第56-58页 |
| 4.2 蚕丝打结机器人控制系统的研制 | 第58-62页 |
| 4.2.1 蚕丝打结机器人控制系统的方案设计 | 第58页 |
| 4.2.2 蚕丝打结机器人控制系统的开发 | 第58-62页 |
| 4.3 蚕丝打结机器人自动打结去糙的实验验证 | 第62-68页 |
| 4.3.1 实验验证的目的 | 第62页 |
| 4.3.2 实验验证的流程及步骤说明 | 第62-64页 |
| 4.3.3 实验结果与分析 | 第64-68页 |
| 4.3.4 蚕丝打结机器人打结性能的评价 | 第68页 |
| 4.4 本章小结 | 第68-70页 |
| 结论 | 第70-72页 |
| 参考文献 | 第72-76页 |
| 攻读硕士期间发表的学术论文 | 第76-78页 |
| 致谢 | 第78页 |
