基于除法模型的鱼眼视觉成像及定位技术研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 符号对照表 | 第10-11页 |
| 缩略语对照表 | 第11-14页 |
| 第一章 绪论 | 第14-18页 |
| 1.1 引言 | 第14页 |
| 1.2 研究背景与现状 | 第14-16页 |
| 1.3 研究的难点 | 第16页 |
| 1.3.1 畸变模型 | 第16页 |
| 1.3.2 畸变模型的可逆性 | 第16页 |
| 1.4 论文主要工作及内容安排 | 第16-18页 |
| 第二章 鱼眼相机成像原理和定位模型 | 第18-30页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 相机成像模型 | 第18-24页 |
| 2.2.1 四个常用坐标系 | 第18-20页 |
| 2.2.2 针孔相机成像模型 | 第20-21页 |
| 2.2.3 鱼眼成像模型 | 第21-23页 |
| 2.2.4 鱼眼畸变模型 | 第23-24页 |
| 2.3 常见的视觉系统标定方法 | 第24-26页 |
| 2.4 视觉定位模型 | 第26-28页 |
| 2.4.1 基于针孔相机的双目定位模型 | 第26-27页 |
| 2.4.2 基于鱼眼相机定位模型 | 第27-28页 |
| 2.5 本章小结 | 第28-30页 |
| 第三章 基于除法模型的鱼眼矫正算法 | 第30-48页 |
| 3.1 引言 | 第30页 |
| 3.2 鱼眼相机的畸变过程 | 第30-32页 |
| 3.3 基于除法模型的参数求解 | 第32-42页 |
| 3.3.1 计算畸变中心 | 第32-34页 |
| 3.3.2 归一化图像坐标系 | 第34-35页 |
| 3.3.3 基于单变量除法模型求解 | 第35-39页 |
| 3.3.4 基于双变量除法模型求解 | 第39-42页 |
| 3.3.5 鱼眼图像矫正 | 第42页 |
| 3.4 实验结果和分析 | 第42-46页 |
| 3.5 本章小结 | 第46-48页 |
| 第四章 基于除法模型的鱼眼标定算法 | 第48-62页 |
| 4.1 引言 | 第48-49页 |
| 4.2 标定参数中的内外参数 | 第49-52页 |
| 4.3 标定参数的优化 | 第52-58页 |
| 4.3.1 畸变模型的可逆性 | 第52-53页 |
| 4.3.2 优化函数 | 第53-54页 |
| 4.3.3 雅可比矩阵 | 第54-58页 |
| 4.3.4 算法步骤 | 第58页 |
| 4.4 实验结果与分析 | 第58-61页 |
| 4.5 本章小结 | 第61-62页 |
| 第五章 基于除法模型的双目鱼眼定位算法 | 第62-70页 |
| 5.1 引言 | 第62页 |
| 5.2 基于鱼眼相机的双目定位模型 | 第62-64页 |
| 5.3 定位算法步骤 | 第64页 |
| 5.4 实验结果与分析 | 第64-68页 |
| 5.5 本章小结 | 第68-70页 |
| 第六章 总结与展望 | 第70-72页 |
| 6.1 本文工作总结 | 第70-71页 |
| 6.2 未来展望 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-76页 |
| 致谢 | 第76-78页 |
| 作者简介 | 第78-79页 |
