| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-8页 |
| 主要符号表 | 第20-21页 |
| 1 绪论 | 第21-40页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第21-24页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第24-37页 |
| 1.2.1 参数曲线插补算法研究现状 | 第24-27页 |
| 1.2.2 轮廓控制技术研究现状 | 第27-36页 |
| 1.2.3 研究现状评述 | 第36-37页 |
| 1.3 研究内容 | 第37-40页 |
| 2 速度敏感区间恒速三轴NURBS轨迹插补算法 | 第40-70页 |
| 2.1 引言 | 第40-41页 |
| 2.2 NURBS曲线基础及提出的算法概述 | 第41-43页 |
| 2.3 多重约束下基于进给速度敏感区间的速度规划 | 第43-55页 |
| 2.3.1 几何、法向驱动条件及轮廓误差约束下的许用速度计算 | 第44-49页 |
| 2.3.2 速度敏感区间及其相应许用进给速度值计算 | 第49-54页 |
| 2.3.3 非敏感区间内升/降速起始点确定 | 第54-55页 |
| 2.4 插补点参数计算 | 第55-60页 |
| 2.4.1 位移控制的进给速度生成 | 第56-57页 |
| 2.4.2 基于参数补偿的二阶Runge-Kutta参数插补法 | 第57-58页 |
| 2.4.3 过渡点速度校正 | 第58-60页 |
| 2.5 仿真试验验证 | 第60-68页 |
| 2.6 本章小结 | 第68-70页 |
| 3 三轴联动空间轮廓误差的等效平面交叉耦合控制 | 第70-85页 |
| 3.1 引言 | 第70页 |
| 3.2 等效平面建立 | 第70-78页 |
| 3.2.1 从三维空间到二维等效平面的解耦 | 第71-77页 |
| 3.2.2 二维等效平面到实际三维空间的耦合 | 第77-78页 |
| 3.3 等效平面交叉耦合控制 | 第78-81页 |
| 3.4 仿真试验验证 | 第81-84页 |
| 3.5 本章小结 | 第84-85页 |
| 4 速度敏感区间恒速五轴双NURBS轨迹插补算法 | 第85-107页 |
| 4.1 引言 | 第85页 |
| 4.2 五轴双NURBS插补基本原理及提出的算法概述 | 第85-87页 |
| 4.3 区间恒速五轴双NURBS轨迹预处理速度规划 | 第87-98页 |
| 4.3.1 物理轴驱动能力约束下的速度敏感区间确定 | 第88-91页 |
| 4.3.2 各速度敏感区间内恒定速度值计算 | 第91-96页 |
| 4.3.3 五轴双NURBS曲线插补升/降速起始点参数及对应速度值计算 | 第96-98页 |
| 4.4 五轴双NURBS插补点及物理轴轨迹生成 | 第98-102页 |
| 4.4.1 速度与参数插补 | 第98-100页 |
| 4.4.2 基于Jacobi矩阵的Adams预估-校正物理轴位置计算方法 | 第100-102页 |
| 4.5 仿真试验验证 | 第102-105页 |
| 4.6 本章小结 | 第105-107页 |
| 5 五轴联动轮廓误差双环补偿方法 | 第107-119页 |
| 5.1 引言 | 第107页 |
| 5.2 五轴联动轮廓误差估计 | 第107-109页 |
| 5.3 五轴联动轮廓误差双环补偿 | 第109-113页 |
| 5.4 仿真试验验证 | 第113-117页 |
| 5.5 本章小结 | 第117-119页 |
| 6 开放式五轴运动控制实验系统搭建与综合试验验证 | 第119-150页 |
| 6.1 引言 | 第119页 |
| 6.2 开放式五轴运动控制实验系统搭建 | 第119-123页 |
| 6.3 综合试验测试结果与讨论 | 第123-132页 |
| 6.4 实际试件加工测试结果与讨论 | 第132-149页 |
| 6.4.1 三轴加工测试 | 第133-138页 |
| 6.4.2 五轴加工测试 | 第138-143页 |
| 6.4.3 典型试件加工 | 第143-149页 |
| 6.5 本章小结 | 第149-150页 |
| 7 结论与展望 | 第150-155页 |
| 7.1 结论 | 第150-153页 |
| 7.2 创新点 | 第153页 |
| 7.3 展望 | 第153-155页 |
| 参考文献 | 第155-162页 |
| 攻读博士学位期间科研项目及科研成果 | 第162-166页 |
| 致谢 | 第166-167页 |
| 作者简介 | 第167页 |
