| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第13-21页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第13-16页 |
| 1.2 节理测量方法国内外研究现状 | 第16-19页 |
| 1.2.1 接触式测量 | 第16-17页 |
| 1.2.2 非接触式测量 | 第17-19页 |
| 1.3 Kinect深度相机介绍 | 第19-20页 |
| 1.4 本文研究内容和论文结构 | 第20-21页 |
| 1.4.1 本文研究内容 | 第20页 |
| 1.4.2 论文结构 | 第20-21页 |
| 第2章 基于Kinect的岩体节理统计方案分析与设计 | 第21-43页 |
| 2.1 整体方案分析与设计 | 第21-22页 |
| 2.2 基于Kinect的岩体表面点云获取方法分析与选择 | 第22-33页 |
| 2.2.1 完全基于深度图的SLAM方法 | 第23-24页 |
| 2.2.2 结合彩色图和深度图的RGB-D SLAM | 第24-26页 |
| 2.2.3 实验分析 | 第26-28页 |
| 2.2.4 InfiniTAM v2方法介绍 | 第28-33页 |
| 2.3 岩体节理面产状数据获取方法分析与选择 | 第33-36页 |
| 2.3.1 随机采样一致性 | 第33-34页 |
| 2.3.2 区域生长 | 第34页 |
| 2.3.3 霍夫变换 | 第34-35页 |
| 2.3.4 实验分析 | 第35-36页 |
| 2.4 岩体节理组产状数据获取方法分析与选择 | 第36-41页 |
| 2.4.1 传统分组方法 | 第37-38页 |
| 2.4.2 聚类分析方法 | 第38页 |
| 2.4.3 实验分析 | 第38-39页 |
| 2.4.4 Exponential Kamb节理等密度图自动绘图方法介绍 | 第39-41页 |
| 2.5 本章小结 | 第41-43页 |
| 第3章 基于Kinect的岩体节理统计原型软件设计与实现 | 第43-59页 |
| 3.1 原型软件架构设计与实现 | 第43-44页 |
| 3.1.1 架构设计 | 第43-44页 |
| 3.1.2 架构实现 | 第44页 |
| 3.2 GUI模块设计与实现 | 第44-48页 |
| 3.2.1 主界面设计 | 第44-45页 |
| 3.2.2 节理组统计结果可视化界面设计 | 第45-46页 |
| 3.2.3 软件界面实现 | 第46-48页 |
| 3.3 岩体表面点云获取模块设计与实现 | 第48-51页 |
| 3.4 节理面提取模块设计与实现 | 第51-54页 |
| 3.4.1 模块设计 | 第51-52页 |
| 3.4.2 模块实现 | 第52-54页 |
| 3.5 节理面产状统计模块设计与实现 | 第54-58页 |
| 3.5.1 模块设计 | 第54-55页 |
| 3.5.2 模块实现 | 第55-58页 |
| 3.6 本章小结 | 第58-59页 |
| 第4章 工程案例验证与分析 | 第59-75页 |
| 4.1 工程案例背景 | 第59-60页 |
| 4.2 实验环境 | 第60-64页 |
| 4.2.1 软硬件环境 | 第60页 |
| 4.2.2 Kinect相机内参标定 | 第60-61页 |
| 4.2.3 数据处理 | 第61-64页 |
| 4.3 案例一 | 第64-67页 |
| 4.4 案例二 | 第67-70页 |
| 4.5 案例三 | 第70-73页 |
| 4.6 本章小结 | 第73-75页 |
| 第5章 结论和展望 | 第75-77页 |
| 5.1 论文总结 | 第75-76页 |
| 5.2 研究展望 | 第76-77页 |
| 参考文献 | 第77-83页 |
| 作者简历及攻读学位期间发表的学术论文与研究成果 | 第83-85页 |
| 致谢 | 第85页 |
