| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 研究背景和意义 | 第9-10页 |
| 1.1.1 力触觉再现交互技术概述 | 第9页 |
| 1.1.2 面向移动终端的触觉再现交互技术 | 第9-10页 |
| 1.2 用于移动终端的力触觉再现技术现状 | 第10-13页 |
| 1.2.1 用于移动终端的力触觉交互装置的研究现状 | 第10-11页 |
| 1.2.2 面向移动终端的力触觉再现方法研究现状 | 第11-13页 |
| 1.3 用于移动终端的指套式装置与触觉再现算法研究难点 | 第13页 |
| 1.4 主要研究内容和论文组织结构 | 第13-15页 |
| 第二章 用于移动终端的指套式力触觉交互系统设计 | 第15-23页 |
| 2.1 系统总体概述 | 第15-16页 |
| 2.2 指套式系统硬件设计与实现 | 第16-18页 |
| 2.2.1 指套式装置压电陶瓷驱动模块 | 第17页 |
| 2.2.2 指套式装置音圈电机驱动模块 | 第17-18页 |
| 2.3 指套式系统软件设计与实现 | 第18-21页 |
| 2.3.1 移动终端程序 | 第19-20页 |
| 2.3.2 主控芯片程序 | 第20页 |
| 2.3.3 PC端程序 | 第20-21页 |
| 2.4 本章小结 | 第21-23页 |
| 第三章 音圈电机振动特性及人对音圈电机的主观感知特性 | 第23-41页 |
| 3.1 音圈电机的振动原理及振动特性 | 第23-25页 |
| 3.1.1 音圈电机振动原理及驱动方法 | 第23-24页 |
| 3.1.2 音圈电机客观振动特性 | 第24-25页 |
| 3.2 人对音圈电机的主观感受特性实验 | 第25-39页 |
| 3.2.1 不同类型波形触感差异实验 | 第25-28页 |
| 3.2.2 调节电压幅值控制振动强度分级的触觉感知实验 | 第28-29页 |
| 3.2.3 调制电压幅值与调制电压频率的触感差异实验 | 第29-32页 |
| 3.2.4 调制电压节奏与调制电压频率的触感差异实验 | 第32-35页 |
| 3.2.5 调制电压节奏与调制电压幅度的触感差异实验 | 第35-39页 |
| 3.3 本章小结 | 第39-41页 |
| 第四章 基于指套式振动触觉装置的形状纹理触觉再现算法研究 | 第41-53页 |
| 4.1 三维形状触觉再现算法 | 第41-45页 |
| 4.1.1 形状触觉再现算法原理概述 | 第41-42页 |
| 4.1.2 三维形状触觉再现建模 | 第42-44页 |
| 4.1.3 指套振动控制的实现 | 第44-45页 |
| 4.2 形状纹理融合触觉再现算法 | 第45-48页 |
| 4.2.1 形状纹理融合再现算法原理概述 | 第45-46页 |
| 4.2.2 基于形状再现的纹理粗糙度再现建模 | 第46-48页 |
| 4.3 在形状再现基础上实现纹理振动表达 | 第48-51页 |
| 4.3.1 不规则纹理的振动表达 | 第49页 |
| 4.3.2 规则纹理的振动表达 | 第49-50页 |
| 4.3.3 纹理再现与形状再现的区分 | 第50-51页 |
| 4.4 本章小结 | 第51-53页 |
| 第五章 形状与纹理触觉再现效果感知实验 | 第53-67页 |
| 5.1 三维形状触觉再现感知效果实验 | 第53-57页 |
| 5.1.1 实验方法 | 第53-55页 |
| 5.1.2 实验结果及分析 | 第55-57页 |
| 5.2 形状纹理融合触觉再现感知效果实验 | 第57-61页 |
| 5.2.1 实验方法 | 第57-59页 |
| 5.2.2 实验结果及分析 | 第59-61页 |
| 5.3 形状与纹理再现感知辨别力实验 | 第61-65页 |
| 5.3.1 实验方法 | 第61-64页 |
| 5.3.2 实验结果及分析 | 第64-65页 |
| 5.4 本章小结 | 第65-67页 |
| 第六章 总结与展望 | 第67-69页 |
| 6.1 本文的工作总结 | 第67-68页 |
| 6.2 未来工作的展望 | 第68-69页 |
| 作者在学期间的成果 | 第69-70页 |
| 致谢 | 第70-71页 |
| 参考文献 | 第71-75页 |
