| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第9-16页 |
| 1.1 课题来源 | 第9页 |
| 1.2 课题研究背景 | 第9-10页 |
| 1.3 插补技术发展现状 | 第10-13页 |
| 1.4 加减速控制算法研究现状 | 第13-14页 |
| 1.5 插补算法研究现状 | 第14-15页 |
| 1.6 课题主要研究内容 | 第15-16页 |
| 第二章 NURBS的由来及其生成算法 | 第16-27页 |
| 2.1 形状数学描述的发展主线 | 第16-17页 |
| 2.2 对于形状数学描述的要求 | 第17-19页 |
| 2.3 样条函数的数学定义 | 第19页 |
| 2.4 B样条函数的截尾幂函数定义 | 第19-20页 |
| 2.5 贝齐尔曲线与B样条曲线 | 第20-21页 |
| 2.6 NURBS曲线定义及性质 | 第21-26页 |
| 2.6.1 有理分式表示 | 第21-22页 |
| 2.6.2 有理基函数表示 | 第22页 |
| 2.6.3 齐次坐标表示 | 第22-24页 |
| 2.6.4 权因子的几何意义及其作用 | 第24页 |
| 2.6.5 NURBS曲线的性质 | 第24-25页 |
| 2.6.6 NURBS形状描述数学方法的优缺点 | 第25-26页 |
| 2.7 本章小结 | 第26-27页 |
| 第三章 NURBS曲线插补算法 | 第27-44页 |
| 3.1 NURBS曲线直接插补的优势 | 第27-29页 |
| 3.2 NURBS插补预处理 | 第29-36页 |
| 3.2.1 节点矢量的确定 | 第30-34页 |
| 3.2.2 NURBS上的任意一点的位置计算 | 第34-35页 |
| 3.2.3 NURBS上的任意一点的导数计算 | 第35-36页 |
| 3.3 NURBS刀轨曲线长度的计算 | 第36-37页 |
| 3.4 S曲线加减速的速度规划 | 第37-42页 |
| 3.5 本章小结 | 第42-44页 |
| 第四章 基于五段式S曲线加减速的NURBS插补算法 | 第44-51页 |
| 4.1 平滑NURBS实时插补计算 | 第44-46页 |
| 4.1.1 NURBS曲线实时插补原理 | 第44页 |
| 4.1.2 利用二阶泰勒级数求解参数 | 第44-46页 |
| 4.2 基于最大轮廓误差、最大向心加速度的速度自适应控制 | 第46-49页 |
| 4.2.1 最大轮廓误差下的速度自适应控制 | 第46-48页 |
| 4.2.2 最大向心加速度限制下的速度自适应控制 | 第48-49页 |
| 4.3 最大加速度限制下的速度自适应控制 | 第49-50页 |
| 4.4 本章小结 | 第50-51页 |
| 第五章 MATLAB仿真试验 | 第51-56页 |
| 5.1 仿真结果 | 第51-55页 |
| 5.2 本章小结 | 第55-56页 |
| 第六章 总结与展望 | 第56-58页 |
| 6.1 研究工作总结 | 第56页 |
| 6.2 课题研究创新点 | 第56-57页 |
| 6.3 进一步的研究方向 | 第57-58页 |
| 参考文献 | 第58-62页 |
| 致谢 | 第62-63页 |
| 攻读硕士学位期间科研成果 | 第63-64页 |
| 附录 | 第64-72页 |