| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-14页 |
| 第一章 绪论 | 第14-22页 |
| ·引言 | 第14页 |
| ·传统无人机横侧向控制系统 | 第14-17页 |
| ·传统横侧向控制结构 | 第15-17页 |
| ·传统横侧向控制系统缺陷 | 第17页 |
| ·横侧向控制系统改进方法 | 第17-20页 |
| ·本文研究内容 | 第20-22页 |
| 第二章 横侧向控制律设计方案 | 第22-29页 |
| ·引言 | 第22页 |
| ·空中段抗干扰的控制律设计 | 第22-23页 |
| ·控制需求 | 第22页 |
| ·控制结构 | 第22-23页 |
| ·控制策略对比 | 第23页 |
| ·着陆段高精度的控制律设计 | 第23-25页 |
| ·控制需求 | 第23-25页 |
| ·控制结构 | 第25页 |
| ·自动配平控制技术 | 第25-26页 |
| ·控制律仿真验证 | 第26-28页 |
| ·控制律仿真验证平台 | 第26-27页 |
| ·控制律验证步骤 | 第27页 |
| ·控制律验证步骤 | 第27-28页 |
| ·小结 | 第28-29页 |
| 第三章 对象建模与特性分析 | 第29-43页 |
| ·引言 | 第29页 |
| ·对象数学建模 | 第29-34页 |
| ·假设条件 | 第29页 |
| ·坐标系 | 第29-30页 |
| ·气动力和气动力矩的计算 | 第30-33页 |
| ·MATLAB/SIMULINK 环境下数学模型的实现 | 第33-34页 |
| ·无人机模型的配平和线性化 | 第34-37页 |
| ·运动模态的配平 | 第34-35页 |
| ·小扰动线性化方法 | 第35-37页 |
| ·原系统对象特性分析 | 第37-40页 |
| ·静稳定性分析 | 第37-38页 |
| ·动态特性分析 | 第38-40页 |
| ·干扰项对系统对象特性的影响 | 第40-42页 |
| ·对平衡状态的影响 | 第40-42页 |
| ·对控制系统稳态性能的影响 | 第42页 |
| ·小结 | 第42-43页 |
| 第四章 抗干扰的横侧向控制律设计 | 第43-61页 |
| ·引言 | 第43页 |
| ·抗干扰的控制律设计 | 第43-52页 |
| ·基本控制结构 | 第43-45页 |
| ·基本控制参数设计 | 第45-49页 |
| ·抗干扰的控制策略 | 第49-51页 |
| ·抗干扰的控制参数设计 | 第51-52页 |
| ·抗干扰的控制律对比与选取 | 第52-55页 |
| ·抗干扰的控制律鲁棒性验证 | 第55-60页 |
| ·全包线内鲁棒性验证 | 第55-56页 |
| ·不确定因素干扰下控制律鲁棒性验证 | 第56-58页 |
| ·有风干扰下控制律鲁棒性验证 | 第58-60页 |
| ·小结 | 第60-61页 |
| 第五章 高精度的横侧向控制律设计 | 第61-69页 |
| ·引言 | 第61页 |
| ·高精度的控制律设计 | 第61-64页 |
| ·高精度的控制结构 | 第61-62页 |
| ·自动配平控制技术 | 第62页 |
| ·高精度的控制参数设计 | 第62-64页 |
| ·着陆段控制律鲁棒性验证 | 第64-67页 |
| ·全包线内控制器鲁棒性验证 | 第64-65页 |
| ·不确定因素干扰下控制律鲁棒性验证 | 第65-66页 |
| ·有风干扰下控制律鲁棒性验证 | 第66-67页 |
| ·小结 | 第67-69页 |
| 第六章 改进的横侧向控制律仿真验证 | 第69-79页 |
| ·引言 | 第69页 |
| ·非线性仿真 | 第69-74页 |
| ·仿真环境 | 第69页 |
| ·仿真验证步骤 | 第69-70页 |
| ·抗干扰的控制律仿真 | 第70-72页 |
| ·高精度的控制律仿真 | 第72-74页 |
| ·等效飞控仿真 | 第74-78页 |
| ·仿真验证平台 | 第74-75页 |
| ·仿真验证步骤 | 第75页 |
| ·抗干扰的控制律仿真 | 第75-76页 |
| ·高精度的控制律仿真 | 第76-78页 |
| ·小结 | 第78-79页 |
| 第七章 总结与展望 | 第79-81页 |
| ·本文的主要工作 | 第79页 |
| ·后续研究工作展望 | 第79-81页 |
| 参考文献 | 第81-83页 |
| 致谢 | 第83-84页 |
| 在学期间发表的论文 | 第84页 |