基于形状记忆合金（SMA）的柔性致动器设计
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 符号对照表 | 第11-12页 |
| 缩略语对照表 | 第12-15页 |
| 第一章 绪论 | 第15-25页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第15页 |
| 1.2 柔性致动器的研究现状 | 第15-18页 |
| 1.3 形状记忆合金(SMA)的特性 | 第18-21页 |
| 1.3.1 形状记忆效应和伪弹性效应 | 第18-21页 |
| 1.3.2 形状记忆合金(SMA)的特点 | 第21页 |
| 1.4 柔顺机构简介及其优越性 | 第21-22页 |
| 1.5 论文的研究内容及结构安排 | 第22-25页 |
| 第二章 SMA致动器的性能改善方法 | 第25-33页 |
| 2.1 SMA致动器 | 第25页 |
| 2.2 SMA致动器行程增加方法 | 第25-27页 |
| 2.3 双稳态机构补偿 | 第27-28页 |
| 2.4 弹性补偿 | 第28-30页 |
| 2.5 本章小结 | 第30-33页 |
| 第三章 基于SMA弹簧的柔性致动器设计 | 第33-59页 |
| 3.1 SMA弹簧选择及特性测试 | 第33-40页 |
| 3.1.1 确定SMA弹簧工作电流 | 第35-36页 |
| 3.1.2 确定SMA弹簧初始变形量 | 第36-37页 |
| 3.1.3 SMA弹簧输出能力测试 | 第37-40页 |
| 3.2 偏动式SMA致动器设计 | 第40-42页 |
| 3.2.1 偏置弹簧刚度确定 | 第40-41页 |
| 3.2.2 偏动式SMA致动器性能分析 | 第41-42页 |
| 3.3 柔顺双稳态机构选型 | 第42-45页 |
| 3.4 SMA柔性致动器设计 | 第45-51页 |
| 3.5 全柔顺双稳态机构优化设计 | 第51-57页 |
| 3.6 本章小结 | 第57-59页 |
| 第四章 基于SMA弹簧的柔性致动器特性分析 | 第59-73页 |
| 4.1 柔性致动器特性研究实验 | 第59-66页 |
| 4.1.1 全柔顺双稳态机构样机加工 | 第59-63页 |
| 4.1.2 实验平台搭建 | 第63-65页 |
| 4.1.3 实验过程控制 | 第65-66页 |
| 4.2 实验结果分析 | 第66-71页 |
| 4.2.1 柔性致动器输出位移特性分析 | 第66-67页 |
| 4.2.2 柔性致动器输出力特性分析 | 第67-69页 |
| 4.2.3 柔性致动器性能分析 | 第69-71页 |
| 4.2.4 实验误差分析 | 第71页 |
| 4.3 本章小结 | 第71-73页 |
| 第五章 总结与展望 | 第73-75页 |
| 5.1 论文工作总结 | 第73-74页 |
| 5.2 研究工作展望 | 第74-75页 |
| 参考文献 | 第75-79页 |
| 致谢 | 第79-81页 |
| 作者简介 | 第81-82页 |
