基于CAD模型机器人3D视觉定位引导研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-14页 |
| 引言 | 第8-9页 |
| 1.1 选题背景 | 第9-11页 |
| 1.2 国内外研究现状及分析 | 第11-12页 |
| 1.3 课题研究方法及内容 | 第12-13页 |
| 1.4 论文章节概述 | 第13-14页 |
| 第二章 机器人总体方案设计 | 第14-21页 |
| 2.1 视觉与机器人通讯 | 第14-16页 |
| 2.1.1 通讯种类概括 | 第14-15页 |
| 2.1.2 通讯协议建立 | 第15-16页 |
| 2.2 机器人操作 | 第16-20页 |
| 2.2.1 工具数据的创建 | 第16-18页 |
| 2.2.2 机器人角度方法的选取 | 第18-20页 |
| 2.3 本章总结 | 第20-21页 |
| 第三章 摄像机标定 | 第21-37页 |
| 3.1 摄像机标定概述 | 第21-22页 |
| 3.2 坐标系关系的建立 | 第22-25页 |
| 3.3 相机畸变 | 第25-27页 |
| 3.4 平面相机标定方法 | 第27-34页 |
| 3.4.1 平移标定原理 | 第28页 |
| 3.4.2 旋转标定 | 第28-29页 |
| 3.4.3 标定mark选取与抓取方式 | 第29页 |
| 3.4.4 各类平台标定方式 | 第29-30页 |
| 3.4.5 三维立体相机标定 | 第30-34页 |
| 3.5 标定的实现 | 第34-36页 |
| 3.6 本章总结 | 第36-37页 |
| 第四章 3D视觉总体方案设计 | 第37-49页 |
| 4.1 结构光3D重构原理分析 | 第37-42页 |
| 4.1.1 结构光分类 | 第37-40页 |
| 4.1.2 结构光原理 | 第40-42页 |
| 4.2 点云图匹配分析 | 第42-45页 |
| 4.2.1 点云图概述 | 第42页 |
| 4.2.2 点云图匹配算法研究 | 第42-45页 |
| 4.3 CAD模型引导 | 第45-46页 |
| 4.4 基于图像梯度的NCC匹配算法 | 第46-48页 |
| 4.5 本章总结 | 第48-49页 |
| 第五章 平台搭建与实验 | 第49-62页 |
| 5.1 视觉软件平台搭建 | 第49-51页 |
| 5.2 总体实验与数据分析 | 第51-55页 |
| 5.2.1 硬件环境配置 | 第51页 |
| 5.2.2 相机标定 | 第51-54页 |
| 5.2.3 模板创建 | 第54-55页 |
| 5.3 实验与数据分析 | 第55-61页 |
| 5.3.1 实验数据的整理 | 第56-61页 |
| 5.4 本章小结 | 第61-62页 |
| 第六章 结论与展望 | 第62-63页 |
| 6.1 本文工作总结 | 第62页 |
| 6.2 今后工作展望 | 第62-63页 |
| 致谢 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-67页 |
| 攻读硕士学位期间从事科学研究及发表论文情况 | 第67页 |
