| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-8页 |
| 第1章 绪论 | 第13-25页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第13-14页 |
| 1.2 农业采摘机器人国内外研究现状 | 第14-21页 |
| 1.2.1 农业机器人概述 | 第14-15页 |
| 1.2.2 农业采摘机器人研究现状 | 第15-19页 |
| 1.2.3 采摘机器人视觉系统研究现状 | 第19-21页 |
| 1.2.4 存在的问题 | 第21页 |
| 1.3 本文的主要研究内容与技术路线 | 第21-24页 |
| 1.3.1 研究内容 | 第21-23页 |
| 1.3.2 技术路线 | 第23-24页 |
| 1.4 本章小结 | 第24-25页 |
| 第2章 黄瓜采摘机械手的整体结构设计 | 第25-37页 |
| 2.1 引言 | 第25页 |
| 2.2 机械臂的结构设计 | 第25-28页 |
| 2.2.1 机械臂的设计基础 | 第25页 |
| 2.2.2 黄瓜采摘机械臂的总体结构设计 | 第25-28页 |
| 2.3 摄像机支架的设计与安放 | 第28-30页 |
| 2.3.1 摄像机的选定与介绍 | 第28-30页 |
| 2.3.2 摄像机支架的设计 | 第30页 |
| 2.4 机械手末端执行器的设计 | 第30-36页 |
| 2.4.1 采摘切割刀片摆放位置的确定 | 第31-34页 |
| 2.4.2 末端执行器整体结构设计 | 第34-36页 |
| 2.5 采摘机械手的试验样机 | 第36页 |
| 2.6 本章小结 | 第36-37页 |
| 第3章 图像处理及特征点空间坐标的获取 | 第37-49页 |
| 3.1 引言 | 第37页 |
| 3.2 黄瓜图像的获取与处理 | 第37-42页 |
| 3.2.1 黄瓜的颜色特征 | 第37-39页 |
| 3.2.2 目标果实及其抓取特征点的像素坐标值获取 | 第39-42页 |
| 3.3 抓取特征点空间坐标值获取原理及方法 | 第42-48页 |
| 3.3.1 特征点空间坐标的获取原理 | 第43-45页 |
| 3.3.2 特征点空间坐标获取方法及流程 | 第45-47页 |
| 3.3.3 深度距离的获取及分析 | 第47-48页 |
| 3.4 本章小结 | 第48-49页 |
| 第4章 采摘机械手识别与控制系统设计 | 第49-67页 |
| 4.1 引言 | 第49-50页 |
| 4.2 采摘机械手控制系统总体设计方案 | 第50-51页 |
| 4.3 总体控制系统的硬件设计 | 第51-61页 |
| 4.3.1 工控机 | 第52-53页 |
| 4.3.2 运动控制卡及端子排 | 第53-54页 |
| 4.3.3 伺服元件的使用 | 第54-58页 |
| 4.3.4 末端执行器控制系统硬件 | 第58-61页 |
| 4.4 总体控制系统的软件设计 | 第61-66页 |
| 4.4.1 图像处理及特征点获取的软件设计 | 第61-63页 |
| 4.4.2 机械臂控制程序界面的编写 | 第63-65页 |
| 4.4.3 下位机程序的设计 | 第65-66页 |
| 4.5 本章小结 | 第66-67页 |
| 第5章 采摘机械手定位与采摘的实验及分析 | 第67-79页 |
| 5.1 引言 | 第67页 |
| 5.2 机械臂性能测试实验 | 第67-69页 |
| 5.3 特征点空间坐标值获取实验及分析 | 第69-72页 |
| 5.4 模拟采摘实验 | 第72-77页 |
| 5.4.1 实验目的 | 第72页 |
| 5.4.2 实验所用材料 | 第72页 |
| 5.4.3 实验的方法 | 第72-74页 |
| 5.4.4 实验步骤 | 第74-76页 |
| 5.4.5 实验结果与分析 | 第76-77页 |
| 5.5 本章小结 | 第77-79页 |
| 第6章 结论与展望 | 第79-83页 |
| 6.1 结论 | 第79-80页 |
| 6.2 展望 | 第80-83页 |
| 参考文献 | 第83-89页 |
| 作者简介 | 第89页 |
| 攻读硕士学位期间学术成果 | 第89-90页 |
| 致谢 | 第90页 |