小型无人机飞控系统设计
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-17页 |
| 1.1 课题背景及研究意义 | 第8-9页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第9-16页 |
| 1.2.1 国外无人机发展概况 | 第9-11页 |
| 1.2.2 国外无人机飞控系统研究现状 | 第11-13页 |
| 1.2.3 国内无人机研究现状 | 第13-14页 |
| 1.2.4 国内无人机飞控系统研究现状 | 第14-16页 |
| 1.3 论文的主要内容 | 第16-17页 |
| 第2章 无人机建模及控制系统设计 | 第17-37页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 小型四旋翼无人机简述 | 第17-25页 |
| 2.2.1 小型四旋翼无人机概述 | 第17-19页 |
| 2.2.2 无人机坐标系定义及变换关系 | 第19-22页 |
| 2.2.3 无人机的动力学模型 | 第22-25页 |
| 2.3 无人机控制系统设计 | 第25-35页 |
| 2.3.1 飞控系统的控制律设计 | 第26-29页 |
| 2.3.2 控制系统参数辨识 | 第29-35页 |
| 2.4 本章小结 | 第35-37页 |
| 第3章 无人机姿态估计算法 | 第37-55页 |
| 3.1 引言 | 第37页 |
| 3.2 基于微惯性器件的无人机姿态估计算法 | 第37-45页 |
| 3.2.1 扩展卡尔曼滤波器 | 第37-39页 |
| 3.2.2 基于扩展卡尔曼滤波的姿态估计 | 第39-45页 |
| 3.3 基于单目视觉的无人机姿态估计 | 第45-54页 |
| 3.3.1 摄像机模型简介 | 第45-47页 |
| 3.3.2 基于视觉的无人机姿态估计 | 第47-54页 |
| 3.4 本章小结 | 第54-55页 |
| 第4章 无人机飞控系统硬件设计与软件实现 | 第55-70页 |
| 4.1 引言 | 第55页 |
| 4.2 飞控系统简介 | 第55-57页 |
| 4.3 飞控系统硬件设计 | 第57-67页 |
| 4.3.1 导航单元 | 第58-62页 |
| 4.3.2 设备管理单元 | 第62-66页 |
| 4.3.3 机载运算单元 | 第66-67页 |
| 4.4 飞控系统软件设计 | 第67-69页 |
| 4.5 本章小结 | 第69-70页 |
| 第5章 无人机飞控系统测试 | 第70-83页 |
| 5.1 引言 | 第70页 |
| 5.2 陀螺仪温度漂移测试及补偿 | 第70-73页 |
| 5.3 姿态测量的静态与动态精度测试 | 第73-76页 |
| 5.4 无人机飞行姿态控制测试 | 第76-82页 |
| 5.5 本章小结 | 第82-83页 |
| 结论 | 第83-85页 |
| 参考文献 | 第85-90页 |
| 致谢 | 第90页 |
