面向高速MAG焊的双靶面焊缝跟踪系统关键技术研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第13-19页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第13-14页 |
| 1.2 焊缝跟踪关键技术国内外发展现状 | 第14-18页 |
| 1.2.1 相机标定的国内外现状 | 第14-15页 |
| 1.2.2 图像处理的国内外研究现状 | 第15-17页 |
| 1.2.3 焊缝跟踪技术的国内外研究现状 | 第17-18页 |
| 1.3 本文的主要研究内容与章节安排 | 第18-19页 |
| 第二章 移动式焊接机器人平台介绍 | 第19-28页 |
| 2.1 移动式焊接机器人运动控制系统的构建 | 第19-21页 |
| 2.1.1 上位机控制系统 | 第20页 |
| 2.1.2 电机及其编码器 | 第20-21页 |
| 2.2 移动式焊接机器人视觉处理系统的构建 | 第21-27页 |
| 2.2.1 双靶面成像装置 | 第21-23页 |
| 2.2.2 图像采集装置 | 第23-24页 |
| 2.2.3 镜头 | 第24-25页 |
| 2.2.4 激光器、滤光镜、减光镜、半反半透片 | 第25-27页 |
| 2.2.5 图像处理系统 | 第27页 |
| 2.3 本章小结 | 第27-28页 |
| 第三章 基于棋盘格的相机智能标定系统 | 第28-44页 |
| 3.1 相机智能标定系统的工作原理及构成 | 第29-34页 |
| 3.1.1 相机标定的原理 | 第29-34页 |
| 3.1.2 相机智能标定系统的硬件构成 | 第34页 |
| 3.2 相机智能标定系统的关键算法研究 | 第34-43页 |
| 3.2.1 Harris角点识别算法 | 第35-36页 |
| 3.2.2 内外层顶点的识别算法 | 第36-40页 |
| 3.2.3 外层角点剔除算法 | 第40-42页 |
| 3.2.4 内层角点与世界坐标的匹配 | 第42页 |
| 3.2.5 基于内层角点的相机标定 | 第42-43页 |
| 3.3 本章小结 | 第43-44页 |
| 第四章 焊缝及熔池中心坐标的图像识别 | 第44-58页 |
| 4.1 图像预处理 | 第44-49页 |
| 4.1.1 图像灰度化 | 第45-46页 |
| 4.1.2 空域图像增强 | 第46-48页 |
| 4.1.3 图像的灰度线性变换 | 第48-49页 |
| 4.2 图像特征提取 | 第49-57页 |
| 4.2.1 图像二值化 | 第49页 |
| 4.2.2 图像形态学处理 | 第49-51页 |
| 4.2.3 canny边缘检测 | 第51-53页 |
| 4.2.4 hough变换提取焊缝中心坐标 | 第53-54页 |
| 4.2.5 熔池中心坐标提取 | 第54-57页 |
| 4.3 本章小结 | 第57-58页 |
| 第五章 实验与分析 | 第58-73页 |
| 5.1 实验平台搭建 | 第58-59页 |
| 5.2 系统软件构架设计 | 第59-63页 |
| 5.2.1 软件系统开发环境配置 | 第59-62页 |
| 5.2.2 系统软件模块框架 | 第62-63页 |
| 5.3 相机标定实验 | 第63-65页 |
| 5.3.1 实验条件 | 第63-64页 |
| 5.3.2 标定结果对比 | 第64-65页 |
| 5.3.3 误差分析 | 第65页 |
| 5.4 熔池及焊缝中心坐标提取实验 | 第65-72页 |
| 5.4.1 焊缝中心坐标检测 | 第66-69页 |
| 5.4.2 熔池中心坐标检测 | 第69-72页 |
| 5.5 本章小结 | 第72-73页 |
| 结论与展望 | 第73-74页 |
| 参考文献 | 第74-78页 |
| 攻读学位期间学术成果 | 第78-80页 |
| 致谢 | 第80页 |
