基于航迹推算的井下人员定位关键算法研究
| 致谢 | 第4-5页 |
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 1 绪论 | 第13-19页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第13-14页 |
| 1.2 井下人员定位技术现状与发展趋势 | 第14-17页 |
| 1.3 课题主要研究内容与章节结构 | 第17-19页 |
| 2 基于自身传感器的相对定位技术 | 第19-29页 |
| 2.1 导航定位预备知识 | 第19-23页 |
| 2.2 航迹推算基本原理 | 第23-24页 |
| 2.3 传统惯性导航机制 | 第24-26页 |
| 2.4 行人航迹推算PDR机制 | 第26-27页 |
| 2.5 传统惯性导航机制与行人航迹推算机制对比 | 第27-28页 |
| 2.6 本章小结 | 第28-29页 |
| 3 行人计步算法设计 | 第29-41页 |
| 3.1 行人运动模型步态分析 | 第29-30页 |
| 3.2 传统计步算法概述及步长模型介绍 | 第30-32页 |
| 3.3 基于加速度计的计步算法 | 第32-34页 |
| 3.4 基于陀螺仪的计步算法 | 第34-35页 |
| 3.5 基于加速度计的自适应计步算法设计 | 第35-39页 |
| 3.6 本章小结 | 第39-41页 |
| 4 行人航向角度解算算法 | 第41-57页 |
| 4.1 航向估算方法 | 第41页 |
| 4.2 导航姿态解算算法 | 第41-44页 |
| 4.3 基于梯度下降算法的姿态解算算法 | 第44-50页 |
| 4.4 互补滤波算法 | 第50-53页 |
| 4.5 基于Mahony的多轴互补滤波算法改进 | 第53-55页 |
| 4.6 本章小结 | 第55-57页 |
| 5 实验算法分析 | 第57-65页 |
| 5.1 硬件系统介绍 | 第57-58页 |
| 5.2 传感器数据预处理 | 第58-59页 |
| 5.3 算法仿真与分析 | 第59-63页 |
| 5.4 本章小结 | 第63-65页 |
| 6 结论与展望 | 第65-67页 |
| 6.1 总结 | 第65-66页 |
| 6.2 未来展望 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-71页 |
| 作者简历 | 第71-73页 |
| 学位论文数据集 | 第73页 |
