高动态环境下MIMU/地磁组合姿测技术研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-11页 |
| 1 绪论 | 第11-19页 |
| ·课题提出的背景及意义 | 第11-12页 |
| ·国内外研究现状 | 第12-15页 |
| ·微惯性测量组合研究概况 | 第13-14页 |
| ·误差补偿方法的国内外研究概况 | 第14页 |
| ·捷联姿态算法国内外研究概况 | 第14-15页 |
| ·姿态探测方案比较 | 第15-17页 |
| ·微惯性测量组合 | 第15-16页 |
| ·卫星导航系统 | 第16页 |
| ·地磁与太阳方位角测量定姿 | 第16-17页 |
| ·微惯性测量组合/地磁传感器定姿态 | 第17页 |
| ·无陀螺姿态确定系统 | 第17页 |
| ·本文研究内容 | 第17-18页 |
| ·本章小结 | 第18-19页 |
| 2 姿测控制系统方案设计 | 第19-36页 |
| ·系统组成 | 第19-20页 |
| ·系统的作用过程 | 第20-23页 |
| ·主要部件选型 | 第23-35页 |
| ·微惯性测量组合 | 第24-27页 |
| ·地磁传感器 | 第27-31页 |
| ·脉冲发动机 | 第31-32页 |
| ·弹载计算机 | 第32-33页 |
| ·电源模块 | 第33页 |
| ·可编程逻辑器件 | 第33-34页 |
| ·高性能AD转换器 | 第34页 |
| ·诸元装订单元 | 第34页 |
| ·弹地通信接口 | 第34-35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 3 微机械陀螺性能试验研究 | 第36-54页 |
| ·试验目的 | 第36-37页 |
| ·试验方法 | 第37-39页 |
| ·标度因数和标度因数非线性度测试 | 第37-38页 |
| ·零偏、零偏稳定性及零偏重复性测试 | 第38页 |
| ·阈值 | 第38页 |
| ·分辨率 | 第38-39页 |
| ·数据处理方法 | 第39-41页 |
| ·标度因数计算方法 | 第39-40页 |
| ·标度因数非线性度计算方法 | 第40页 |
| ·零偏计算方法 | 第40-41页 |
| ·零偏稳定性计算方法 | 第41页 |
| ·零偏重复性计算方法 | 第41页 |
| ·试验结果 | 第41-53页 |
| ·标定试验 | 第42-49页 |
| ·静态试验 | 第49-50页 |
| ·陀螺交叉耦合 | 第50-52页 |
| ·加计四位置测试 | 第52页 |
| ·结论 | 第52-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 4 硅微陀螺误差识别与补偿 | 第54-63页 |
| ·微机械陀螺常见的误差类型 | 第54-55页 |
| ·初始热漂移分析 | 第55-57页 |
| ·标度因数分析 | 第57-59页 |
| ·非线性误差分析 | 第59-61页 |
| ·补偿方法 | 第61-62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 5 姿测算法及仿真 | 第63-96页 |
| ·姿态算法比较 | 第63-64页 |
| ·四元数法 | 第64-68页 |
| ·四元数的定义及运算 | 第64-65页 |
| ·四元数与姿态矩阵的关系 | 第65-67页 |
| ·四元数微分方程及其毕卡逼近法 | 第67-68页 |
| ·等效旋转矢量法 | 第68-75页 |
| ·转动的不可交换性 | 第69页 |
| ·等效旋转矢量微分方程 | 第69-70页 |
| ·用角增量表示的等效旋转矢量的各子样求法 | 第70-73页 |
| ·用角速度表示的等效旋转矢量的各子样求法 | 第73-75页 |
| ·四元数初值的确定和姿态角真值的提取 | 第75-76页 |
| ·算法仿真 | 第76-94页 |
| ·初始四元数值 | 第78-79页 |
| ·以单子样为例提取角增量 | 第79-81页 |
| ·采样精度 | 第81页 |
| ·弹道上陀螺信息模拟 | 第81-86页 |
| ·多子样旋转矢量法 | 第86-88页 |
| ·姿态解算仿真结果与分析 | 第88-93页 |
| ·地磁信息的应用 | 第93-94页 |
| ·本章小结 | 第94-96页 |
| 结论 | 第96-97页 |
| 参考文献 | 第97-101页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及所取得的研究成果 | 第101-102页 |
| 致谢 | 第102页 |
