| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-17页 |
| 1.1 课题的来源 | 第8页 |
| 1.2 课题的背景及研究的目的和意义 | 第8-9页 |
| 1.3 Stewart 平台的研究现状 | 第9-14页 |
| 1.3.1 Stewart 平台概述 | 第9-11页 |
| 1.3.2 Stewart 平台运动学研究现状 | 第11-12页 |
| 1.3.3 Stewart 平台动力学研究现状 | 第12-13页 |
| 1.3.4 Stewart 平台控制策略研究现状 | 第13-14页 |
| 1.4 鲁棒控制研究现状 | 第14-16页 |
| 1.5 本文的主要研究内容及章节安排 | 第16-17页 |
| 第2章 Stewart 平台动力学建模 | 第17-31页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 坐标系间的转换 | 第17-19页 |
| 2.3 支腿的运动学分析 | 第19-23页 |
| 2.3.1 平台支腿速度关系 | 第19-21页 |
| 2.3.2 万向铰安装选择 | 第21-23页 |
| 2.3.3 支腿质心的加速度 | 第23页 |
| 2.4 支腿的动力学分析 | 第23-27页 |
| 2.5 上平台的动力学方程 | 第27-30页 |
| 2.5.1 任务空间方程 | 第27-29页 |
| 2.5.2 关节空间方程 | 第29-30页 |
| 2.6 本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 Stewart 平台特性分析 | 第31-48页 |
| 3.1 引言 | 第31页 |
| 3.2 线性系统运动特性研究 | 第31-35页 |
| 3.3 动力学方程的展开 | 第35-38页 |
| 3.4 Stewart 平台非线性分析 | 第38-47页 |
| 3.5 本章小结 | 第47-48页 |
| 第4章 结构确定 Stewart 平台的H_∞鲁棒控制 | 第48-63页 |
| 4.1 引言 | 第48页 |
| 4.2 H_∞控制理论的数学基础 | 第48-50页 |
| 4.2.1 函数空间与 H_2/H_∞范数 | 第48-49页 |
| 4.2.2 状态空间实现和 H_∞标准化问题 | 第49-50页 |
| 4.3 H_∞控制器的设计 | 第50-60页 |
| 4.3.1 广义矩阵的建立 | 第50-52页 |
| 4.3.2 加权函数的选取 | 第52-55页 |
| 4.3.3 控制器的求解与系统仿真 | 第55-60页 |
| 4.4 H_∞控制系统的稳定性 | 第60-62页 |
| 4.5 本章小结 | 第62-63页 |
| 第5章 参数摄动 Stewart 平台的μ综合控制 | 第63-72页 |
| 5.1 引言 | 第63页 |
| 5.2 μ综合理论 | 第63-66页 |
| 5.2.1 问题的提出 | 第63-65页 |
| 5.2.2 D-K 迭代 | 第65-66页 |
| 5.3 控制模型的建立 | 第66-68页 |
| 5.3.1 摄动参数的确定 | 第66页 |
| 5.3.2 参数摄动模型的建立 | 第66-68页 |
| 5.4 仿真结果与分析 | 第68-71页 |
| 5.5 本章小结 | 第71-72页 |
| 结论 | 第72-74页 |
| 参考文献 | 第74-78页 |
| 攻读硕士期间发表的学术论文及其它成果 | 第78-80页 |
| 致谢 | 第80页 |