| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 直线伺服系统发展历史及国内外研究现状 | 第10-14页 |
| 1.3 直线伺服系统扰动抑制方法国内外研究现状 | 第14-15页 |
| 1.4 课题的主要研究内容 | 第15-17页 |
| 第2章 PMLSM矢量控制系统 | 第17-26页 |
| 2.1 PMLSM的基本结构及工作原理 | 第17-19页 |
| 2.1.1 PMLSM的基本结构 | 第17-18页 |
| 2.1.2 PMLSM的工作原理 | 第18-19页 |
| 2.2 PMLSM的数学模型 | 第19-21页 |
| 2.3 PMLSM伺服系统矢量控制 | 第21-23页 |
| 2.4 PMLSM伺服系统不确定性与扰动分析 | 第23-25页 |
| 2.5 本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 基于周期学习扰动观测器的PMLSM伺服系统设计 | 第26-43页 |
| 3.1 DOB的基本原理及其局限性分析 | 第26-28页 |
| 3.1.1 DOB的基本原理 | 第26-28页 |
| 3.1.2 DOB的局限性分析 | 第28页 |
| 3.2 周期学习扰动观测器设计 | 第28-37页 |
| 3.2.1 扰动估计阶段设计 | 第29-31页 |
| 3.2.2 扰动学习阶段设计 | 第31-34页 |
| 3.2.3 反馈控制器增益的设计 | 第34-35页 |
| 3.2.4 学习增益的选取 | 第35-36页 |
| 3.2.5 零相位低通滤波器的设计 | 第36-37页 |
| 3.3 系统仿真与分析 | 第37-42页 |
| 3.4 本章小结 | 第42-43页 |
| 第4章 基于扩展卡尔曼滤波器的PMLSM扰动补偿系统设计 | 第43-57页 |
| 4.1 扩展卡尔曼滤波 | 第43-45页 |
| 4.2 EKF的设计 | 第45-52页 |
| 4.2.1 六阶EKF设计 | 第47-49页 |
| 4.2.2 七阶EKF设计 | 第49-52页 |
| 4.3 系统仿真与分析 | 第52-56页 |
| 4.4 本章小结 | 第56-57页 |
| 第5章 结论 | 第57-58页 |
| 参考文献 | 第58-61页 |
| 在学研究成果 | 第61-62页 |
| 致谢 | 第62页 |