| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-12页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第8页 |
| 1.2 PKM的国内外研究现状 | 第8-9页 |
| 1.3 PKM误差分析的国内外研究现状 | 第9-10页 |
| 1.4 论文主要研究内容 | 第10-12页 |
| 第二章 PKM（1-PU/2-UPS）运动学分析 | 第12-23页 |
| 2.1 引言 | 第12页 |
| 2.2 结构理论分析 | 第12-15页 |
| 2.2.1 基于螺旋理论和结构公式的DOF计算 | 第12-14页 |
| 2.2.2 基于序单开链拓扑分析法的DOF验证 | 第14-15页 |
| 2.3 运动学分析 | 第15-18页 |
| 2.4 工作空间分析 | 第18-22页 |
| 2.4.1 奇异位型分析 | 第18-21页 |
| 2.4.2 无奇异工作空间分析 | 第21-22页 |
| 2.5 小结 | 第22-23页 |
| 第三章 PKM（1-PU/2-UPS）动力学分析 | 第23-30页 |
| 3.1 引言 | 第23页 |
| 3.2 速度和加速度分析 | 第23-25页 |
| 3.3 角速度和角加速度分析 | 第25-26页 |
| 3.4 主动杆和摆动杆速度分析 | 第26-27页 |
| 3.5 动力学分析 | 第27-29页 |
| 3.6 小结 | 第29-30页 |
| 第四章 PKM（1-PU/2-UPS）三维建模与仿真 | 第30-41页 |
| 4.1 引言 | 第30页 |
| 4.2 SolidWorks三维虚拟模型 | 第30-31页 |
| 4.3 Adams仿真方法与模型创建 | 第31-32页 |
| 4.3.1 仿真方法 | 第31-32页 |
| 4.3.2 模型创建 | 第32页 |
| 4.4 Adams运动学仿真 | 第32-38页 |
| 4.5 Adams动力学仿真 | 第38-40页 |
| 4.6 小结 | 第40-41页 |
| 第五章 PKM（1-PU/2-UPS）误差分析 | 第41-76页 |
| 5.1 引言 | 第41页 |
| 5.2 误差分析的基本任务及应用 | 第41页 |
| 5.3 误差因素分析 | 第41-42页 |
| 5.4 动力系统误差分析 | 第42-43页 |
| 5.4.1 线性直接驱动技术的特点 | 第43页 |
| 5.4.2 线性直接驱动技术的误差分析 | 第43页 |
| 5.5 传动系统误差分析 | 第43-69页 |
| 5.5.1 传动系统误差分类 | 第43-44页 |
| 5.5.2 驱动支链长度变化误差 | 第44-53页 |
| 5.5.3 运动副铰链点位置偏移误差 | 第53-55页 |
| 5.5.4 运动副间隙变化误差 | 第55-60页 |
| 5.5.5 柔性支链的弹性变形误差 | 第60-69页 |
| 5.6 执行系统误差分析 | 第69-72页 |
| 5.6.1 末端执行器的位置表示 | 第69页 |
| 5.6.2 末端执行器的误差分析 | 第69-72页 |
| 5.7 误差综合分析 | 第72-75页 |
| 5.8 小结 | 第75-76页 |
| 第六章 总结与展望 | 第76-78页 |
| 6.1 总结 | 第76-77页 |
| 6.2 展望 | 第77-78页 |
| 参考文献 | 第78-81页 |
| 致谢 | 第81页 |