| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 中文部分 | 第9-58页 |
| 1. 绪论 | 第9-14页 |
| 1.1 引言 | 第9页 |
| 1.2 水下滑翔机国内外研究现状 | 第9-12页 |
| 1.2.1 国外现状 | 第9-11页 |
| 1.2.2 国内现状 | 第11-12页 |
| 1.2.3 水下滑翔机研究中的不足 | 第12页 |
| 1.3 主要工作与创新点 | 第12-13页 |
| 1.4 论文的组织结构 | 第13-14页 |
| 2. 水下滑翔机系统原理与主控制器软硬件设计 | 第14-29页 |
| 2.1 机械及运动原理 | 第14-16页 |
| 2.2 硬件设计 | 第16-26页 |
| 2.2.1 基板与核心板 | 第16-22页 |
| 2.2.2 在线升级技术 | 第22-24页 |
| 2.2.3 CAN总线技术 | 第24-26页 |
| 2.3 软件设计 | 第26-28页 |
| 2.3.1 软件需求分析 | 第26-27页 |
| 2.3.2 软件的设计与实现 | 第27-28页 |
| 2.4 本章小结 | 第28-29页 |
| 3. 基于UML的水下滑翔机软件建模 | 第29-36页 |
| 3.1 面向对象的设计方法 | 第29-30页 |
| 3.2 UML概要 | 第30-31页 |
| 3.2.1 用例图 | 第30页 |
| 3.2.2 UML类图 | 第30-31页 |
| 3.2.3 序列图 | 第31页 |
| 3.2.4 状态图 | 第31页 |
| 3.3 需求分析 | 第31-33页 |
| 3.4 用例细化 | 第33-35页 |
| 3.4.1 航行控制 | 第33页 |
| 3.4.2 运动控制 | 第33页 |
| 3.4.3 应急处理 | 第33-34页 |
| 3.4.4 信息采集 | 第34页 |
| 3.4.5 俯仰角调节 | 第34页 |
| 3.4.6 横滚角调节 | 第34页 |
| 3.4.7 浮力调节 | 第34-35页 |
| 3.5 本章小结 | 第35-36页 |
| 4. 基于量子平台的水下滑翔机软件设计与实现 | 第36-47页 |
| 4.1 状态机 | 第36-37页 |
| 4.2 层次状态机系统建模 | 第37-40页 |
| 4.2.1 Motion活动对象状态机设计 | 第37-38页 |
| 4.2.2 Navigation活动对象状态机设计 | 第38-39页 |
| 4.2.3 Infor-collection活动对象状态机设计 | 第39页 |
| 4.2.4 Emergency活动对象状态机设计 | 第39-40页 |
| 4.3 量子平台实现 | 第40-44页 |
| 4.3.1 事件传送 | 第41页 |
| 4.3.2 活动对象 | 第41-43页 |
| 4.3.3 量子框架 | 第43-44页 |
| 4.4 基于量子平台的实时性 | 第44-46页 |
| 4.4.1 RTC步骤 | 第44页 |
| 4.4.2 操作系统 | 第44-45页 |
| 4.4.3 QM代码自动生成技术 | 第45-46页 |
| 4.5 本章小结 | 第46-47页 |
| 5. QSPY上位机检测系统 | 第47-49页 |
| 5.1 软件追踪概念 | 第47页 |
| 5.2 量子软件追踪系统 | 第47-48页 |
| 5.3 本章小结 | 第48-49页 |
| 6. 实现测试 | 第49-52页 |
| 6.1 试验过程 | 第49-50页 |
| 6.2 数据分析 | 第50-51页 |
| 6.3 本章小结 | 第51-52页 |
| 参考文献 | 第52-55页 |
| 致谢 | 第55-58页 |
| 英文部分 | 第58-103页 |
| 1. Introduction | 第58-64页 |
| 1.1 Introduction | 第58页 |
| 1.2 The development status of domestic and international | 第58-61页 |
| 1.2.1 The development status of abroad | 第58-60页 |
| 1.2.2 The development of glider in China | 第60-61页 |
| 1.2.3 The Research deficiencies of Underwater Glider | 第61页 |
| 1.3 The main work and innovation | 第61-62页 |
| 1.4 Structure paper | 第62-64页 |
| 2. System Principles And hardware and Software design | 第64-77页 |
| 2.1 The principle of Mechanical and motion | 第64-66页 |
| 2.2 The Design of Hardware | 第66-74页 |
| 2.2.1 Dual-Core board and board | 第67-72页 |
| 2.2.2 Online Updating Technology | 第72-73页 |
| 2.2.3 CAN-bus Technology | 第73-74页 |
| 2.3 Software Design | 第74-76页 |
| 2.3.1 Software Requirements Analysis | 第75-76页 |
| 2.3.2 Design and implementation of software | 第76页 |
| 2.4 Chapter Summary | 第76-77页 |
| 3. Underwater Glider software modeling Based on UML | 第77-85页 |
| 3.1 Object-oriented design methods | 第77-78页 |
| 3.2 UML Summary | 第78-80页 |
| 3.2.1 Use Case Diagram | 第78-79页 |
| 3.2.2 UML Class Diagram | 第79页 |
| 3.2.3 The Sequence Diagram | 第79页 |
| 3.2.4 The state diagram | 第79-80页 |
| 3.3 The requirement analysis | 第80-81页 |
| 3.4 Use cases Refine | 第81-83页 |
| 3.4.1 Navigational control | 第82页 |
| 3.4.2 Motion control | 第82页 |
| 3.4.3 Emergency Treatment | 第82页 |
| 3.4.4 Information collection | 第82-83页 |
| 3.4.5 Pitch angle adjustment | 第83页 |
| 3.4.6 Roll angle adjustment | 第83页 |
| 3.4.7 Buoyancy adjustment | 第83页 |
| 3.5 Chapter Summary | 第83-85页 |
| 4 Design and Implementation of underwater glider Software based onQuantum platform | 第85-96页 |
| 4.1 State Machine | 第85-86页 |
| 4.2 Hierarchy State Machine System Modeling | 第86-90页 |
| 4.2.1 The state machine design of Motion active object | 第86-87页 |
| 4.2.2 The state machine design of Navigation active object | 第87-88页 |
| 4.2.3 The state machine design of Infor-collection active object | 第88-89页 |
| 4.2.4 The state machine design of Emergency active object | 第89-90页 |
| 4.3 Implement based on Quantum platform | 第90-93页 |
| 4.3.1 Messaging mechanism | 第90-91页 |
| 4.3.2 Active object | 第91-92页 |
| 4.3.3 Quantum Platform | 第92-93页 |
| 4.4 Quantum platform real-time | 第93-95页 |
| 4.4.1 RTC Step | 第93-94页 |
| 4.4.2 Operating System | 第94页 |
| 4.4.3 QM automatic code generation technology | 第94-95页 |
| 4.5 Chapter Summary | 第95-96页 |
| 5 PC detection system-QSPY | 第96-98页 |
| 5.1 Tracking software concept | 第96页 |
| 5.2 Quantum software tracking system | 第96-97页 |
| 5.3 Chapter Summary | 第97-98页 |
| 6 Implement | 第98-100页 |
| 6.1 The Test Process | 第98-99页 |
| 6.2 Data Analysis | 第99页 |
| 6.3 Chapter Summary | 第99-100页 |
| References | 第100-103页 |
| Academic Papers | 第103页 |
