基于传感器的下肢可穿戴机械腿软件系统设计与实现
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-15页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第11-14页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第14-15页 |
| 1.3 下肢外骨骼控制策略研究现状 | 第15-16页 |
| 1.4 本文研究内容 | 第16-17页 |
| 1.5 本章小结 | 第17-18页 |
| 第二章 外骨骼机械腿平台搭建 | 第18-33页 |
| 2.1 人体运动原理 | 第18-19页 |
| 2.2 步态周期划分 | 第19-20页 |
| 2.3 总体机械结构 | 第20-21页 |
| 2.4 硬件相关介绍 | 第21-32页 |
| 2.4.1 总体硬件平台 | 第21-23页 |
| 2.4.2 控制电机 | 第23-24页 |
| 2.4.3 电机配件 | 第24-27页 |
| 2.4.4 传感器 | 第27-29页 |
| 2.4.5 手表设计 | 第29-31页 |
| 2.4.6 系统主控板 | 第31-32页 |
| 2.5 本章小结 | 第32-33页 |
| 第三章 软件系统基础介绍 | 第33-39页 |
| 3.1 控制器库函数介绍 | 第33-38页 |
| 3.1.1 开关机 | 第33-34页 |
| 3.1.2 电机控制 | 第34-36页 |
| 3.1.3 电机数据采集 | 第36-37页 |
| 3.1.4 异常处理 | 第37-38页 |
| 3.2 日志模块 | 第38页 |
| 3.3 本章小结 | 第38-39页 |
| 第四章 软件系统的设计与实现 | 第39-64页 |
| 4.1 系统工作流程 | 第39-40页 |
| 4.2 软件系统整体框架 | 第40-41页 |
| 4.3 通信模块 | 第41-46页 |
| 4.3.1 CAN总线简述 | 第41-42页 |
| 4.3.2 传感器通信协议 | 第42-44页 |
| 4.3.3 手表通信协议 | 第44-46页 |
| 4.4 站立模式 | 第46-54页 |
| 4.4.1 站立动作曲线 | 第47-51页 |
| 4.4.2 站立动作算法描述 | 第51-54页 |
| 4.5 行走模式 | 第54-61页 |
| 4.5.1 行走状态转换设计 | 第54-55页 |
| 4.5.2 行走动作实现 | 第55-61页 |
| 4.6 抬脚触地问题 | 第61-63页 |
| 4.7 本章小结 | 第63-64页 |
| 第五章 软件实现与实际测试 | 第64-70页 |
| 5.1 软件实现 | 第64-65页 |
| 5.2 实际测试 | 第65-69页 |
| 5.3 本章小结 | 第69-70页 |
| 第六章 总结与展望 | 第70-71页 |
| 参考文献 | 第71-74页 |
| 附录 | 第74-89页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第89-90页 |
| 致谢 | 第90-91页 |
| 附件 | 第91页 |
