| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 项目来源及研究背景 | 第10-11页 |
| 1.1.1 项目来源 | 第10页 |
| 1.1.2 研究背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-14页 |
| 1.2.1 舵机测试技术 | 第12页 |
| 1.2.2 电动舵机故障诊断技术 | 第12-14页 |
| 1.3 研究目标与研究内容 | 第14-18页 |
| 第二章 基于dSPACE的舵机故障诊断系统设计 | 第18-30页 |
| 2.1 概述 | 第18页 |
| 2.2 系统总体设计 | 第18-19页 |
| 2.3 系统硬件模块 | 第19-24页 |
| 2.3.1 舵机 | 第19-21页 |
| 2.3.2 驱动板 | 第21-23页 |
| 2.3.3 dSPACE硬件系统 | 第23-24页 |
| 2.4 系统软件模块 | 第24-28页 |
| 2.4.1 dSPACE软件系统 | 第24-27页 |
| 2.4.2 故障监测模块 | 第27-28页 |
| 2.4.3 故障分析模块 | 第28页 |
| 2.5 本章小结 | 第28-30页 |
| 第三章 无人机舵机故障检测方法研究 | 第30-53页 |
| 3.1 概述 | 第30-31页 |
| 3.2 卡尔曼滤波器模型建立 | 第31-39页 |
| 3.2.1 舵机状态方程辨识 | 第31-36页 |
| 3.2.2 电动舵机卡尔曼滤波残差构建 | 第36-38页 |
| 3.2.3 卡尔曼滤波模块的搭建 | 第38-39页 |
| 3.2.4 卡尔曼模型的验证 | 第39页 |
| 3.3 频率响应模型建立 | 第39-42页 |
| 3.3.1 舵机传递函数辨识 | 第40-41页 |
| 3.3.2 频响模型残差构建 | 第41-42页 |
| 3.3.3 频响模型的验证 | 第42页 |
| 3.4 故障诊断策略 | 第42-52页 |
| 3.4.1 阈值设置 | 第43-48页 |
| 3.4.2 舵机故障分析 | 第48-52页 |
| 3.5 本章小结 | 第52-53页 |
| 第四章 基于dSPACE的舵机故障诊断系统实现与验证 | 第53-72页 |
| 4.1 概述 | 第53页 |
| 4.2 舵机测试回路搭建 | 第53-57页 |
| 4.3 舵机系统辨识方法实现及结果分析 | 第57-63页 |
| 4.4 基于卡尔曼滤波器的无人机舵机故障在线监测方法验证 | 第63-66页 |
| 4.5 基于频响模型的无人机舵机故障在线监测方法验证 | 第66-68页 |
| 4.6 故障分析方法验证 | 第68-71页 |
| 4.7 指标验证 | 第71页 |
| 4.8 本章小结 | 第71-72页 |
| 第五章 总结与展望 | 第72-74页 |
| 5.1 论文总结 | 第72页 |
| 5.2 未来展望 | 第72-74页 |
| 致谢 | 第74-75页 |
| 参考文献 | 第75-78页 |
