| 摘要 | 第5-7页 |
| abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第11-29页 |
| 1.1 课题研究的背景和意义 | 第11-12页 |
| 1.2 国内外发展及研究现状 | 第12-27页 |
| 1.2.1 生物导航 | 第12-16页 |
| 1.2.2 机器人视觉归航 | 第16-26页 |
| 1.2.3 视觉路标 | 第26-27页 |
| 1.3 本文研究内容与组织结构 | 第27-29页 |
| 第2章 局部归航性能的评价研究 | 第29-43页 |
| 2.1 引言 | 第29页 |
| 2.2 归航验证方法的研究及设计 | 第29-37页 |
| 2.2.1 全景图像数据库及其离散坐标系统的建立 | 第29-32页 |
| 2.2.2 真实场景实验的平台及方法的设计 | 第32-37页 |
| 2.3 归航评价标准的研究及设计 | 第37-41页 |
| 2.3.1 坐标系的设置 | 第37-39页 |
| 2.3.2 归航性能评价标准 | 第39-41页 |
| 2.4 本章小结 | 第41-43页 |
| 第3章 自然路标的提取及优化 | 第43-68页 |
| 3.1 引言 | 第43页 |
| 3.2 路标的提取及选择 | 第43-49页 |
| 3.2.1 SIFT特征的提取 | 第43-48页 |
| 3.2.2 SIFT自然路标的选择依据 | 第48-49页 |
| 3.3 路标的优化 | 第49-58页 |
| 3.3.1 基于路标分布特性的误匹配消除算法 | 第49-54页 |
| 3.3.2 基于路标方位角变化特性的误匹配消除算法 | 第54-58页 |
| 3.4 实验结果及分析 | 第58-67页 |
| 3.4.1 参数设置及评价标准 | 第58-59页 |
| 3.4.2 误匹配消除实验 | 第59-66页 |
| 3.4.3 实验结果分析 | 第66-67页 |
| 3.5 本章小结 | 第67-68页 |
| 第4章 基于精简路标的平均路标向量归航算法 | 第68-87页 |
| 4.1 引言 | 第68页 |
| 4.2 平均路标向量法的研究 | 第68-74页 |
| 4.2.1 平均路标向量模型 | 第69-71页 |
| 4.2.2 算法的特性研究 | 第71-74页 |
| 4.3 基于自然路标的改进平均路标向量算法 | 第74-78页 |
| 4.3.1 Horizon环域及其性质的研究 | 第74-77页 |
| 4.3.2 算法的设计 | 第77-78页 |
| 4.4 实验结果及分析 | 第78-85页 |
| 4.4.1 参数设置及评价标准 | 第78-79页 |
| 4.4.2 归航实验 | 第79-84页 |
| 4.4.3 实验结果分析 | 第84-85页 |
| 4.5 本章小结 | 第85-87页 |
| 第5章 基于自然路标的变形归航算法 | 第87-109页 |
| 5.1 引言 | 第87页 |
| 5.2 变形归航算法 | 第87-93页 |
| 5.2.1 算法的先决条件及推导 | 第87-91页 |
| 5.2.2 算法的特性研究 | 第91-93页 |
| 5.3 基于SIFT自然路标的改进变形算法 | 第93-97页 |
| 5.3.1 算法的推导 | 第94-95页 |
| 5.3.2 算法的设计 | 第95-97页 |
| 5.4 实验结果及分析 | 第97-108页 |
| 5.4.1 参数设置及评价标准 | 第97-98页 |
| 5.4.2 归航实验 | 第98-107页 |
| 5.4.3 实验结果分析 | 第107-108页 |
| 5.5 本章小结 | 第108-109页 |
| 结论 | 第109-112页 |
| 参考文献 | 第112-122页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第122-123页 |
| 致谢 | 第123页 |