主被动混合驱动假腿结构设计与控制方法研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-19页 |
| 1.1 课题研究背景 | 第9-10页 |
| 1.2 智能下肢假肢的发展历程及研究现状 | 第10-17页 |
| 1.2.1 国外智能下肢假肢的发展历程及研究现状 | 第10-12页 |
| 1.2.2 国内智能下肢假肢的发展历程及研究现状 | 第12-14页 |
| 1.2.3 智能下肢假肢分类 | 第14-16页 |
| 1.2.4 现阶段智能下肢假肢主要存在的问题 | 第16-17页 |
| 1.3 论文主要内容及论文结构 | 第17-19页 |
| 1.3.1 主要内容 | 第17-18页 |
| 1.3.2 主要结构 | 第18-19页 |
| 第二章 人体步态信息分析 | 第19-27页 |
| 2.1 人体步态角度采集 | 第19-22页 |
| 2.1.1 步态角度采集系统简介 | 第19-20页 |
| 2.1.2 步态角度采集实验设计 | 第20页 |
| 2.1.3 实验数据预处理 | 第20-21页 |
| 2.1.4 实验数据及结果 | 第21-22页 |
| 2.2 人体步行状态分析 | 第22-24页 |
| 2.2.1 步态相位分析 | 第22-23页 |
| 2.2.2 上斜坡及上台阶规律分析 | 第23页 |
| 2.2.3 下斜坡及下台阶规律分析 | 第23-24页 |
| 2.3 人体步态拟合与简化 | 第24-26页 |
| 2.3.1 平地行走 | 第24-25页 |
| 2.3.2 上下台阶 | 第25-26页 |
| 2.3.3 上下斜坡 | 第26页 |
| 2.4 本章小结 | 第26-27页 |
| 第三章 主被动混合驱动假腿结构设计 | 第27-48页 |
| 3.1 下肢假肢整体结构设计 | 第27-30页 |
| 3.1.1 假肢设计思想 | 第27-28页 |
| 3.1.2 假肢总体构型 | 第28-30页 |
| 3.2 下肢假肢运动学建模 | 第30-32页 |
| 3.3 下肢假肢动力学建模 | 第32-38页 |
| 3.3.1 下肢假肢摆动相动力学模型 | 第32-35页 |
| 3.3.2 下肢假肢支撑相动力学模型 | 第35-38页 |
| 3.4 下肢假肢关节参数分析 | 第38-47页 |
| 3.4.1 整体尺寸计算和分析 | 第38-39页 |
| 3.4.2 电机参数计算及选型 | 第39-41页 |
| 3.4.3 液压元件参数计算及选型 | 第41-45页 |
| 3.4.4 主被动混合驱动假肢三维模型 | 第45-47页 |
| 3.5 下肢假肢能耗优点 | 第47页 |
| 3.6 本章小结 | 第47-48页 |
| 第四章 基于步态相位及膝踝耦合的状态控制方法研究 | 第48-60页 |
| 4.1 人体运动模式识别方法研究 | 第48-51页 |
| 4.1.1 人体步态相位划分 | 第48-50页 |
| 4.1.2 人体步态相位识别方法研究 | 第50-51页 |
| 4.2 状态控制方法研究 | 第51-59页 |
| 4.2.1 下肢假肢膝踝关系拟合与简化 | 第51-52页 |
| 4.2.2 下肢假肢状态控制方法 | 第52-59页 |
| 4.3 本章小结 | 第59-60页 |
| 第五章 实验研究 | 第60-70页 |
| 5.1 下肢假肢样机研制 | 第60-61页 |
| 5.2 假肢样机嵌入式控制系统设计 | 第61-66页 |
| 5.2.1 嵌入式控制系统硬件 | 第61-64页 |
| 5.2.2 嵌入式控制系统软件 | 第64-66页 |
| 5.3 下肢假肢行走实验 | 第66-68页 |
| 5.3.1 下肢假肢离地行走实验 | 第66-67页 |
| 5.3.2 下肢假肢穿戴行走实验 | 第67-68页 |
| 5.4 实验结果分析 | 第68-69页 |
| 5.4.1 下肢假肢行走步态分析 | 第68页 |
| 5.4.2 下肢假肢行走能耗分析 | 第68-69页 |
| 5.5 本章小结 | 第69-70页 |
| 第六章 总结与展望 | 第70-72页 |
| 参考文献 | 第72-76页 |
| 攻读学位期间本人出版或公开发表的论著、论文 | 第76-77页 |
| 附录 | 第77-79页 |
| 致谢 | 第79页 |
