| 摘要 | 第5-8页 |
| ABSTRACT | 第8-11页 |
| 1 绪论 | 第15-30页 |
| 1.1 课题背景及意义 | 第15-18页 |
| 1.2 国内外相关领域研究现状 | 第18-26页 |
| 1.2.1 含曲柄平面四杆机构研究现状 | 第18-20页 |
| 1.2.2 国内曲柄群机构研究进展 | 第20-22页 |
| 1.2.3 国外与曲柄群机构相关领域的研究进展 | 第22-25页 |
| 1.2.4 基于旋量理论的并联机构研究 | 第25-26页 |
| 1.3 课题的主要研究内容 | 第26-30页 |
| 1.3.1 曲柄群机构在实际应用中存在的问题 | 第26-27页 |
| 1.3.2 各章的研究内容 | 第27-28页 |
| 1.3.3 研究难点 | 第28页 |
| 1.3.4 技术路线 | 第28-30页 |
| 2 造纸机烘缸传动系统分析 | 第30-38页 |
| 2.1 干燥部的结构 | 第30-32页 |
| 2.1.1 双排烘缸 | 第30-31页 |
| 2.1.2 单排烘缸 | 第31页 |
| 2.1.3 干燥部的工作原理 | 第31-32页 |
| 2.2 烘缸的运动特点 | 第32-33页 |
| 2.3 烘缸组的传动方式 | 第33-37页 |
| 2.3.1 单电机机械总轴传动 | 第33-34页 |
| 2.3.2 多电机分部传动 | 第34-35页 |
| 2.3.3 烘缸组各烘缸的同步传动分析 | 第35-37页 |
| 2.4 本章小结 | 第37-38页 |
| 3 曲柄群机构的运动可行性与运动确定性分析 | 第38-55页 |
| 3.1 曲柄群的结构分析 | 第38-39页 |
| 3.1.1 曲柄群机构 | 第38页 |
| 3.1.2 曲柄群机构的简化及其运动副 | 第38-39页 |
| 3.1.3 曲柄群机构的运动链 | 第39页 |
| 3.2 并联机构与旋量理论 | 第39-45页 |
| 3.2.1 并联机构基础 | 第40页 |
| 3.2.2 旋量理论基础 | 第40-45页 |
| 3.3 曲柄群机构的自由度计算 | 第45-53页 |
| 3.3.1 曲柄群机构第i个支链的运动旋量系和约束旋量系 | 第45-49页 |
| 3.3.2 曲柄群机构的并联冗余约束数 | 第49-51页 |
| 3.3.3 曲柄群机构的自由度计算 | 第51-52页 |
| 3.3.4 曲柄群机构自由度分析 | 第52-53页 |
| 3.4 曲柄群机构的运动可行性与运动确定性分析 | 第53页 |
| 3.5 本章小结 | 第53-55页 |
| 4 曲柄群机构的运动分析 | 第55-79页 |
| 4.1 指数积运动学建模 | 第55-60页 |
| 4.1.1 刚体运动的指数坐标 | 第55-57页 |
| 4.1.2 串联机构正运动学的指数积公式（POE公式） | 第57-58页 |
| 4.1.3 基于POE公式的串联机构速度雅可比矩阵 | 第58-60页 |
| 4.2 基于旋量的曲柄群机构的运动学分析 | 第60-68页 |
| 4.2.1 基于POE的曲柄群机构连杆位置解 | 第60-64页 |
| 4.2.2 基于POE的任一从动曲柄的位置解 | 第64-66页 |
| 4.2.3 曲柄群机构连杆的速度解 | 第66-68页 |
| 4.3 曲柄群机构运动与速度解实例 | 第68-72页 |
| 4.3.1 连杆的位置解析解 | 第68-69页 |
| 4.3.2 任一曲柄的位置解析解 | 第69页 |
| 4.3.3 连杆的速度解析解 | 第69-70页 |
| 4.3.4 任一曲柄的角速度解析解 | 第70-71页 |
| 4.3.5 烘缸组曲柄群传动与齿轮传动的运动学比较 | 第71-72页 |
| 4.4 曲柄群机构运动仿真 | 第72-77页 |
| 4.5 本章小结 | 第77-79页 |
| 5 曲柄群机构的动力学分析 | 第79-97页 |
| 5.1 基于牛顿-欧拉法的动力学方程 | 第79-83页 |
| 5.1.1 牛顿方程 | 第79-80页 |
| 5.1.2 惯量张量 | 第80-81页 |
| 5.1.3 刚体的质量几何 | 第81-82页 |
| 5.1.4 欧拉方程 | 第82-83页 |
| 5.2 曲柄群机构的牛顿欧拉动力学方程 | 第83-89页 |
| 5.2.1 主动曲柄的动力学方程 | 第83-85页 |
| 5.2.2 从动曲柄的动力学方程 | 第85-86页 |
| 5.2.3 连杆桁架的动力学方程 | 第86-89页 |
| 5.2.4 动力学方程的解 | 第89页 |
| 5.3 基于变形协调条件的曲柄群机构动力学方程 | 第89-91页 |
| 5.3.1 曲柄变形与连杆桁架位置误差关系 | 第89-90页 |
| 5.3.2 曲柄群机构动力学方程 | 第90-91页 |
| 5.4 算例 | 第91-95页 |
| 5.4.1 动力学方程 | 第91-93页 |
| 5.4.2 曲柄群机构动力学方程的求解 | 第93-95页 |
| 5.5 本章小结 | 第95-97页 |
| 6 曲柄群机构的动平衡 | 第97-122页 |
| 6.1 机构平衡的基本条件与平衡方法 | 第97-101页 |
| 6.1.1 刚性转子的平衡 | 第97-99页 |
| 6.1.2 平面连杆机构的平衡 | 第99-101页 |
| 6.2 曲柄群机构的动平衡 | 第101-111页 |
| 6.2.1 广义质量替代法的解 | 第101-105页 |
| 6.2.2 曲柄群机构连杆桁架的广义质量替代 | 第105-108页 |
| 6.2.3 实数域内的质量替代 | 第108-111页 |
| 6.3 曲柄群机构的动平衡 | 第111-114页 |
| 6.3.1 两类曲柄单元 | 第111-112页 |
| 6.3.2 I类曲柄单元的动平衡 | 第112-113页 |
| 6.3.3 曲柄群的动平衡 | 第113-114页 |
| 6.4 曲柄群机构动平衡算例及其仿真 | 第114-119页 |
| 6.4.1 曲柄群机构动平衡算例 | 第114-118页 |
| 6.4.2 曲柄群机构动平衡仿真 | 第118-119页 |
| 6.5 烘缸组曲柄群传动与齿轮传动的动平衡比较 | 第119-120页 |
| 6.6 本章小结 | 第120-122页 |
| 7 曲柄群机构动平衡实验 | 第122-136页 |
| 7.1 动平衡实验装置的结构 | 第122-126页 |
| 7.1.1 曲柄与连杆桁架连接结构方案 | 第122-125页 |
| 7.1.2 曲柄结构方案 | 第125-126页 |
| 7.1.3 曲柄单元与机架的连接方案 | 第126页 |
| 7.2 实验方案及理论计算 | 第126-129页 |
| 7.2.1 实验方案 | 第126-128页 |
| 7.2.2 理论计算 | 第128-129页 |
| 7.3 曲柄群机构动平衡实验 | 第129-135页 |
| 7.3.1 采集的物理量 | 第129-130页 |
| 7.3.2 硬件和软件 | 第130页 |
| 7.3.3 实验结果与分析 | 第130-135页 |
| 7.4 本章小结 | 第135-136页 |
| 8 结论与展望 | 第136-140页 |
| 8.1 结论 | 第136-137页 |
| 8.2 论文创新点 | 第137-138页 |
| 8.3 进一步的工作展望 | 第138-140页 |
| 致谢 | 第140-141页 |
| 参考文献 | 第141-148页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文目录 | 第148-149页 |
