| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5-6页 |
| 1 绪论 | 第10-14页 |
| 1.1 课题研究的背景及意义 | 第10页 |
| 1.2 电液伺服控制系统的国内外研究现状 | 第10-11页 |
| 1.3 本课题的研究内容及创新点 | 第11-12页 |
| 1.4 论文结构 | 第12-14页 |
| 2 伺服控制系统的总体方案设计 | 第14-24页 |
| 2.1 伺服控制系统的组成和工作原理 | 第14页 |
| 2.2 系统控制算法的研究与选取 | 第14-18页 |
| 2.2.1 经典PID控制算法 | 第14-15页 |
| 2.2.2 Fuzzy控制算法 | 第15页 |
| 2.2.3 Bang-Bang控制算法 | 第15-16页 |
| 2.2.4 基于阈值切换的时间最优模糊PID控制算法 | 第16页 |
| 2.2.5 基于模糊规则切换的时间最优模糊PID控制算法 | 第16-18页 |
| 2.3 系统总体方案设计 | 第18-22页 |
| 2.3.1 系统性能设计要求 | 第18页 |
| 2.3.2 硬件的总体方案设计 | 第18-19页 |
| 2.3.3 主控芯片选型 | 第19-21页 |
| 2.3.4 软件的总体方案设计 | 第21-22页 |
| 2.4 本章小结 | 第22-24页 |
| 3 液压伺服控制系统的硬件设计 | 第24-42页 |
| 3.1 系统电源电路设计 | 第24-27页 |
| 3.1.1 ARM部分电源分配情况 | 第24-26页 |
| 3.1.2 DSP部分电源分配情况 | 第26-27页 |
| 3.2 ARM部分硬件电路设计 | 第27-33页 |
| 3.2.1 JTAG电路设计 | 第27页 |
| 3.2.2 输入信号调理电路设计 | 第27-29页 |
| 3.2.3 输出信号调理电路设计 | 第29-30页 |
| 3.2.4 自检与报警电路设计 | 第30-32页 |
| 3.2.5 本地给定电路设计 | 第32页 |
| 3.2.6 触摸屏接口电路设计 | 第32-33页 |
| 3.3 DSP部分硬件电路设计 | 第33-37页 |
| 3.3.1 复位电路设计 | 第33-34页 |
| 3.3.2 JTAG电路设计 | 第34页 |
| 3.3.3 外部存储电路设计 | 第34-35页 |
| 3.3.4 以太网模块电路设计 | 第35-36页 |
| 3.3.5 RS485通信模块电路设计 | 第36-37页 |
| 3.4 系统的硬件实现与调试 | 第37-38页 |
| 3.4.1 系统的硬件实现 | 第37页 |
| 3.4.2 系统的硬件调试 | 第37-38页 |
| 3.5 PCB板设计实物图 | 第38-41页 |
| 3.5.1 电源模块PCB和实物图 | 第38-39页 |
| 3.5.2 DSP模块PCB和实物图 | 第39-40页 |
| 3.5.3 ARM模块PCB和实物图 | 第40-41页 |
| 3.6 本章小结 | 第41-42页 |
| 4 液压伺服控制器软件设计 | 第42-60页 |
| 4.1 软件的开发平台简介 | 第42-43页 |
| 4.2 STM32部分子程序设计 | 第43-51页 |
| 4.2.1 STM32初始化配置子程序设计 | 第43-46页 |
| 4.2.2 STM32部分主程序设计 | 第46-47页 |
| 4.2.3 系统自检报警子程序设计 | 第47-48页 |
| 4.2.4 A/D转换子程序设计 | 第48页 |
| 4.2.5 D/A转换子程序设计 | 第48-49页 |
| 4.2.6 SPI通信子程序设计 | 第49-50页 |
| 4.2.7 触摸液晶屏子程序设计 | 第50-51页 |
| 4.3 DSP部分子程序设计 | 第51-59页 |
| 4.3.1 DSP初始化配置子程序设计 | 第52-53页 |
| 4.3.2 DSP部分主程序设计 | 第53页 |
| 4.3.3 SPI通信子程序设计 | 第53-54页 |
| 4.3.4 EEPROM读写子程序设计 | 第54-55页 |
| 4.3.5 以太网通信子程序设计 | 第55-56页 |
| 4.3.6 串口通信子程序设计 | 第56-59页 |
| 4.4 系统软件调试 | 第59页 |
| 4.5 本章小结 | 第59-60页 |
| 5 伺服控制系统的调试与结果分析 | 第60-64页 |
| 5.1 电源板电压测试 | 第60页 |
| 5.2 伺服控制系统测试平台搭建 | 第60-62页 |
| 5.3 伺服控制系统测试结果与分析 | 第62-63页 |
| 5.4 本章小结 | 第63-64页 |
| 6 总结与展望 | 第64-66页 |
| 6.1 前期工作总结 | 第64页 |
| 6.2 工作展望 | 第64-66页 |
| 参考文献 | 第66-70页 |
| 作者攻读学位期间发表的学术论文清单 | 第70-72页 |
| 致谢 | 第72页 |