结构光图像激光条纹提取及其在全向视觉系统应用
| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-18页 |
| 1.1 课题研究背景 | 第9-10页 |
| 1.2 线结构光条纹中心提取方法研究现状 | 第10-15页 |
| 1.2.1 几何中心法 | 第11-12页 |
| 1.2.2 能量中心法 | 第12-14页 |
| 1.2.3 其他方法 | 第14-15页 |
| 1.3 结构光光条中心提取存在问题 | 第15-16页 |
| 1.4 本文研究内容 | 第16页 |
| 1.5 论文结构 | 第16-18页 |
| 第2章 激光结构光视觉原理 | 第18-33页 |
| 2.1 激光结构光视觉系统 | 第18-23页 |
| 2.1.1 系统空间坐标系 | 第18-22页 |
| 2.1.2 摄像机成像模型 | 第22-23页 |
| 2.2 系统模型及标定原理 | 第23-32页 |
| 2.2.1 摄像机参数模型 | 第24-26页 |
| 2.2.2 摄像机标定方法 | 第26-27页 |
| 2.2.3 结构光平面及目标平面参数模型 | 第27-28页 |
| 2.2.4 结构光平面及目标平面测定原理 | 第28-32页 |
| 2.3 本章小结 | 第32-33页 |
| 第3章 基于空间位姿的结构光条纹中心校正 | 第33-42页 |
| 3.1 基于目标平面空间位姿的光条成像分析 | 第33-35页 |
| 3.2 三维空间到二维图像平面的映射推导 | 第35-37页 |
| 3.2.1 视觉系统理论模型 | 第35-36页 |
| 3.2.2 像素图像坐标系下的条纹直线方程 | 第36-37页 |
| 3.3 结构光条纹中心的校正 | 第37-41页 |
| 3.3.1 校正系数 | 第38-39页 |
| 3.3.2 校正流程 | 第39-41页 |
| 3.4 本章小结 | 第41-42页 |
| 第4章 改进的线结构光条纹中心提取实现 | 第42-61页 |
| 4.1 实验平台 | 第42-45页 |
| 4.1.1 摄像机 | 第42-44页 |
| 4.1.2 激光器 | 第44-45页 |
| 4.2 系统各参数标定实验 | 第45-54页 |
| 4.2.1 摄像机内参数标定 | 第45-50页 |
| 4.2.2 摄像机外参数标定 | 第50-51页 |
| 4.2.3 激光结构光平面标定 | 第51-53页 |
| 4.2.4 目标平面标定 | 第53-54页 |
| 4.3 结构光条纹中心校正系数实验 | 第54-59页 |
| 4.3.1 Matlab仿真实验 | 第54-58页 |
| 4.3.2 实验结果及分析 | 第58-59页 |
| 4.3.3 结论 | 第59页 |
| 4.4 本章小结 | 第59-61页 |
| 第5章 全向图像中结构光条纹跟踪与提取 | 第61-73页 |
| 5.1 全向成像系统 | 第61-64页 |
| 5.1.1 折反射全向成像系统 | 第61页 |
| 5.1.2 全向结构光视觉系统构成 | 第61-62页 |
| 5.1.3 视觉系统光路分析与距离计算 | 第62-64页 |
| 5.2 基于卡尔曼滤波的全向激光条纹的预测与追踪 | 第64-72页 |
| 5.2.1 卡尔曼滤波 | 第64-65页 |
| 5.2.2 条纹预测与追踪的卡尔曼滤波实现 | 第65-67页 |
| 5.2.3 实验结果分析 | 第67-72页 |
| 5.3 本章小结 | 第72-73页 |
| 结论 | 第73-74页 |
| 参考文献 | 第74-78页 |
| 致谢 | 第78页 |
