基于机器视觉的电抗器装配中心研究与开发
| 摘要 | 第8-9页 |
| abstract | 第9-10页 |
| 第一章 绪论 | 第11-17页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第11页 |
| 1.2 机器视觉引导装配技术国内外研究现状 | 第11-14页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第12-13页 |
| 1.2.2 国内发展现状 | 第13-14页 |
| 1.3 课题主要研究内容 | 第14-15页 |
| 1.4 本章小结 | 第15-17页 |
| 第二章 电抗器装配中心系统架构 | 第17-21页 |
| 2.1 系统设计要求 | 第17-18页 |
| 2.2 系统的整体框架 | 第18-19页 |
| 2.2.1 轭铁视觉定位系统 | 第18页 |
| 2.2.2 运动控制系统 | 第18-19页 |
| 2.2.3 执行机构 | 第19页 |
| 2.3 系统软件的开发环境 | 第19-20页 |
| 2.4 系统运用的关键技术 | 第20页 |
| 2.5 本章小结 | 第20-21页 |
| 第三章 电抗器装配中心执行机构 | 第21-31页 |
| 3.1 电抗器装配驱动方式和传动方案 | 第21-23页 |
| 3.1.1 驱动方式选择 | 第21-22页 |
| 3.1.2 传动方案的选择 | 第22-23页 |
| 3.2 机械结构的模块化设计 | 第23-27页 |
| 3.3 装配模组滚珠丝杠尺寸和电机扭矩的计算 | 第27-29页 |
| 3.3.1 滚珠丝杠尺寸 | 第27-28页 |
| 3.3.2 电机扭矩的计算 | 第28-29页 |
| 3.4 本章小结 | 第29-31页 |
| 第四章 基于上位机与PLC电抗器装配控制系统 | 第31-49页 |
| 4.1 控制系统硬件需求分析 | 第31-33页 |
| 4.2 控制系统硬件 | 第33-36页 |
| 4.2.1 硬件选型 | 第33-35页 |
| 4.2.2 I/O端口分配 | 第35页 |
| 4.2.3 PLC与驱动器连线 | 第35-36页 |
| 4.3 运动控制系统软件设计 | 第36-46页 |
| 4.3.1 PLC编程 | 第37-38页 |
| 4.3.2 总体程序设计 | 第38-39页 |
| 4.3.3 装配轴原点回归 | 第39-41页 |
| 4.3.4 手动模式 | 第41-44页 |
| 4.3.5 自动模式 | 第44-45页 |
| 4.3.6 异常报警 | 第45-46页 |
| 4.4 串口通讯程序设计 | 第46-48页 |
| 4.4.1 串口通讯格式 | 第46-47页 |
| 4.4.2 SerialPort实现串口通讯 | 第47-48页 |
| 4.5 本章小结 | 第48-49页 |
| 第五章 电抗器轭铁装配视觉定位系统 | 第49-71页 |
| 5.1 轭铁定位系统的硬件 | 第49-53页 |
| 5.1.1 相机与镜头 | 第50-52页 |
| 5.1.2 光源 | 第52-53页 |
| 5.2 轭铁视觉定位系统标定 | 第53-59页 |
| 5.2.1 相机成像模型 | 第53-55页 |
| 5.2.2 加入畸变的成像模型 | 第55-56页 |
| 5.2.3 棋盘格系统标定 | 第56-59页 |
| 5.3 轭铁装配孔定位识别 | 第59-66页 |
| 5.3.1 中值滤波 | 第59-60页 |
| 5.3.2 Canny算子检测装配孔边缘 | 第60-63页 |
| 5.3.3 Hough识别圆 | 第63-66页 |
| 5.3.4 轭铁视觉定位控制 | 第66页 |
| 5.4 系统软件开发 | 第66-70页 |
| 5.5 本章小结 | 第70-71页 |
| 第六章 总结与展望 | 第71-73页 |
| 6.1 总结 | 第71页 |
| 6.2 论文创新点 | 第71-72页 |
| 6.3 展望 | 第72-73页 |
| 参考文献 | 第73-77页 |
| 致谢 | 第77-79页 |
| 附录 | 第79页 |
