| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-15页 |
| 1.1 课题背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 自动冲压线国内外发展现状 | 第11-12页 |
| 1.2.1 国外发展现状 | 第11-12页 |
| 1.2.2 国内发展现状 | 第12页 |
| 1.3 本文主要内容 | 第12-14页 |
| 1.4 本文章节安排 | 第14-15页 |
| 第二章 工业机器人运动学仿真 | 第15-25页 |
| 2.1 工业机器人控制技术简介 | 第15-17页 |
| 2.1.1 工业机器人理论与控制技术 | 第15-16页 |
| 2.1.2 ABB工业机器人 | 第16-17页 |
| 2.2 刚体的齐次变换和D-H表示法 | 第17-19页 |
| 2.2.1 刚体的位姿和齐次变换 | 第17-18页 |
| 2.2.2 Denavt-Hartenberg表示法 | 第18-19页 |
| 2.3 机器人运动学仿真 | 第19-24页 |
| 2.3.1 机器人仿真模型的建立 | 第19-20页 |
| 2.3.2 机器人运动轨迹规划 | 第20-24页 |
| 2.4 本章小结 | 第24-25页 |
| 第三章 机器人自动冲压系统总体布局设计 | 第25-35页 |
| 3.1 机器人自动冲压线总体设计 | 第25-27页 |
| 3.1.1 冲压生产工艺流程分析 | 第25页 |
| 3.1.2 生产线布局设计 | 第25-27页 |
| 3.2 机器人自动冲压线单元模块设计 | 第27-30页 |
| 3.2.1 压机选型 | 第27页 |
| 3.2.2 工业机器人选型 | 第27-28页 |
| 3.2.3 拆垛系统选型 | 第28-30页 |
| 3.3 机器人自动冲压线生产节拍设计 | 第30-32页 |
| 3.3.1 技术指标定义 | 第30页 |
| 3.3.2 生产节拍设计 | 第30-32页 |
| 3.4 机器人自动冲压线系统方案设计 | 第32-34页 |
| 3.4.1 现场控制系统方案 | 第32-33页 |
| 3.4.2 安全防护系统方案 | 第33-34页 |
| 3.5 本章小结 | 第34-35页 |
| 第四章 基于ProfiBus总线冲压控制系统设计 | 第35-57页 |
| 4.1 现场总线控制系统技术简介 | 第35-37页 |
| 4.1.1 ProfiBus现场总线技术 | 第35-36页 |
| 4.1.2 西门子S7-400 系列PLC | 第36-37页 |
| 4.2 机器人控制系统硬件设计 | 第37-43页 |
| 4.2.1 主线操作台分布设计 | 第38页 |
| 4.2.2 主控制器及配件选型 | 第38-40页 |
| 4.2.3 线首主控制柜及电气回路设计 | 第40-43页 |
| 4.3 机器人控制系统软件设计 | 第43-56页 |
| 4.3.1 Step7软件平台简介 | 第43页 |
| 4.3.2 主线控制系统组态 | 第43-48页 |
| 4.3.3 自动线主线程序设计 | 第48-50页 |
| 4.3.4 压机接口程序设计 | 第50-52页 |
| 4.3.5 机器人程序设计 | 第52-54页 |
| 4.3.6 人机交互界面设计 | 第54-56页 |
| 4.4 本章小结 | 第56-57页 |
| 第五章 基于SafetyBus总线安全防护系统设计 | 第57-79页 |
| 5.1 安全防护系统技术简介 | 第57-59页 |
| 5.1.1 SafetyBus安全总线技术 | 第57-58页 |
| 5.1.2 皮尔磁PSS安全PLC | 第58-59页 |
| 5.2 拆垛系统安全防护系统硬件设计 | 第59-66页 |
| 5.2.1 安全等级及防护分析 | 第59-61页 |
| 5.2.2 主控制器及配件选型 | 第61-62页 |
| 5.2.3 拆垛控制柜及电气回路设计 | 第62-66页 |
| 5.3 拆垛系统安全防护系统软件设计 | 第66-78页 |
| 5.3.1 Win-Pro软件平台简介 | 第66-67页 |
| 5.3.2 安全防护系统组态 | 第67-68页 |
| 5.3.3 标准部分程序设计 | 第68-72页 |
| 5.3.4 故障安全部分程序设计 | 第72-78页 |
| 5.4 本章小结 | 第78-79页 |
| 第六章 机器人自动冲压线模拟运行 | 第79-82页 |
| 6.1 程序下载运行 | 第79-80页 |
| 6.1.1 西门子程序下载 | 第79页 |
| 6.1.2 皮尔磁程序下载 | 第79-80页 |
| 6.1.3 人机界面传输设置 | 第80页 |
| 6.2 自动冲压线模拟运行 | 第80-81页 |
| 6.2.1 上料待机状态 | 第80-81页 |
| 6.2.2 压机工作状态 | 第81页 |
| 6.3 本章小结 | 第81-82页 |
| 第七章 总结与展望 | 第82-84页 |
| 7.1 本文工作总结 | 第82-83页 |
| 7.2 进一步需要研究的问题 | 第83-84页 |
| 参考文献 | 第84-87页 |
| 攻读硕士学位期间的研究成果 | 第87-88页 |
| 攻读硕士学位期间获得的奖励 | 第88-89页 |
| 致谢 | 第89页 |