| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-19页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第11-12页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第12-17页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第12-14页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第14-17页 |
| 1.3 主要研究内容 | 第17-19页 |
| 第2章 钻杆自动输送装置结构及工作原理 | 第19-27页 |
| 2.1 工作流程和设计要求 | 第19-20页 |
| 2.1.1 工作流程 | 第19页 |
| 2.1.2 设计要求 | 第19-20页 |
| 2.2 结构组成 | 第20-21页 |
| 2.3 工作原理 | 第21-25页 |
| 2.3.1 起升机构 | 第21-22页 |
| 2.3.2 送杆机构 | 第22-24页 |
| 2.3.3 节能机构 | 第24-25页 |
| 2.4 本章小结 | 第25-27页 |
| 第3章 钻杆自动输送装置关键部件参数计算 | 第27-49页 |
| 3.1 系统工作压力的确定 | 第27页 |
| 3.2 主要液压元件参数的确定 | 第27-34页 |
| 3.2.1 变幅液压缸参数的确定 | 第27-31页 |
| 3.2.2 伸缩液压缸参数的确定 | 第31-33页 |
| 3.2.3 液压泵参数的确定 | 第33-34页 |
| 3.2.4 主泵电机参数的确定 | 第34页 |
| 3.3 送杆机构结构参数的确定 | 第34-47页 |
| 3.3.1 机构力学模型建立 | 第35-36页 |
| 3.3.2 机构力学模型的求解 | 第36-42页 |
| 3.3.3 机构结构参数的确定 | 第42-47页 |
| 3.4 本章小结 | 第47-49页 |
| 第4章 基于多刚体动力学模型的动态特性仿真 | 第49-61页 |
| 4.1 虚拟样机技术 | 第49-50页 |
| 4.2 建立工作装置多刚体动力学模型 | 第50-54页 |
| 4.2.1 导入几何模型 | 第50页 |
| 4.2.2 设置初始条件和材料属性 | 第50-51页 |
| 4.2.3 添加约束和驱动 | 第51-53页 |
| 4.2.4 建立多刚体动力学模型 | 第53-54页 |
| 4.2.5 检验模型 | 第54页 |
| 4.3 动态仿真结果分析 | 第54-60页 |
| 4.3.1 钻杆位移、速度及加速度结果分析 | 第54-56页 |
| 4.3.2 变幅液压缸推力结果分析 | 第56-57页 |
| 4.3.3 伸缩液压缸推力结果分析 | 第57页 |
| 4.3.4 送杆机构各铰点受力结果分析 | 第57-60页 |
| 4.4 本章小结 | 第60-61页 |
| 第5章 基于刚柔耦合动力学模型的动态特性仿真 | 第61-77页 |
| 5.1 刚柔耦合系统动力学基础理论 | 第61-62页 |
| 5.2 建立工作装置刚柔耦合模型 | 第62-67页 |
| 5.2.1 建立刚性体模型 | 第63页 |
| 5.2.2 柔性体生成 | 第63-66页 |
| 5.2.3 刚柔替换 | 第66-67页 |
| 5.3 刚柔耦合和多刚体动力学模型条件下仿真结果对比分析 | 第67-69页 |
| 5.3.1 钻杆位移特性对比分析 | 第67-68页 |
| 5.3.2 钻杆速度特性对比分析 | 第68页 |
| 5.3.3 钻杆加速度特性对比分析 | 第68-69页 |
| 5.4 动态应力仿真结果分析 | 第69-75页 |
| 5.4.1 变幅液压缸活塞杆动态结果分析 | 第69-71页 |
| 5.4.2 伸缩液压缸活塞杆动态结果分析 | 第71-73页 |
| 5.4.3 副动臂动态结果分析 | 第73-74页 |
| 5.4.4 挺杆动态结果分析 | 第74-75页 |
| 5.5 本章小结 | 第75-77页 |
| 第6章 总结与展望 | 第77-79页 |
| 6.1 总结 | 第77-78页 |
| 6.2 展望 | 第78-79页 |
| 参考文献 | 第79-83页 |
| 作者简介及其科研成果 | 第83-84页 |
| 致谢 | 第84页 |