| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 课题研究背景、目的与意义 | 第10-14页 |
| 1.2 桥式起重机防摆控制的国内外研究现状 | 第14-17页 |
| 1.3 本文的主要工作 | 第17-18页 |
| 第2章 桥式起重机的三维动力学建模 | 第18-32页 |
| 2.1 数学模型的建立 | 第18-22页 |
| 2.1.1 拉格朗日方程与分析力学 | 第18-19页 |
| 2.1.2 起重机模型的建立 | 第19-22页 |
| 2.2 桥式起重机模型的线性化 | 第22-23页 |
| 2.3 起重机动力学模型的仿真 | 第23-27页 |
| 2.3.1 绳长对负载摆角的影响 | 第24-27页 |
| 2.4 基于二维坐标系的非线性动力学模型的建立 | 第27-30页 |
| 2.5 本章小结 | 第30-32页 |
| 第3章 桥式起重机传统PID控制器的设计 | 第32-42页 |
| 3.1 PID控制 | 第32-34页 |
| 3.2 桥式起重机防摆系统的Simulink模型 | 第34-37页 |
| 3.3 桥式起重机防摆控制PID控制器的设计 | 第37-41页 |
| 3.3.1 摆角的扰动对系统的影响 | 第39-40页 |
| 3.3.2 绳长的变化对系统的影响 | 第40-41页 |
| 3.4 本章小结 | 第41-42页 |
| 第4章 桥式起重机分层滑模控制器设计 | 第42-60页 |
| 4.1 滑模变结构控制 | 第42-46页 |
| 4.1.1 滑模变结构控制的理论基础 | 第42-44页 |
| 4.1.2 基于起重机的滑模变结构控制的数学描述和到达条件 | 第44-46页 |
| 4.2 基于起重机的分层滑模控制 | 第46-51页 |
| 4.2.1 起重机防摆分层滑模控制的必要性分析 | 第46-50页 |
| 4.2.2 滑模控制器各层滑模表面渐近稳定性证明 | 第50-51页 |
| 4.3 起重机负载防摆系统欠驱动分层滑模控制器设计 | 第51-53页 |
| 4.4 仿真研究与分析 | 第53-58页 |
| 4.5 本章小结 | 第58-60页 |
| 第5章 结论与展望 | 第60-62页 |
| 5.1 本文总结 | 第60-61页 |
| 5.2 研究展望 | 第61-62页 |
| 参考文献 | 第62-66页 |
| 致谢 | 第66页 |